[发明专利]支腿调平方法、系统及工程机械

权利要求书

1.一种支腿调平方法，其特征在于，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元和第二检测单元，该方法包括：

控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止，其中，在所述第二检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的顶部小于等于第二预设距离且持续第二预设时间时，停止调平并报警；

检测所述工程机械的倾角；

控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零；

在控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零之后，检测所述油缸的油压；以及

调节所述支腿直到所述油压在第一预设范围内。

2.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，控制所述支腿进行自动调节包括：

在所检测的工程机械的X轴方向倾角在第二预设范围内，且所检测的工程机械的Y轴方向倾角在第三预设范围内时，控制所述支腿进行精调；

在所检测的工程机械的X轴方向倾角不在所述第二预设范围内，和/或所检测的工程机械的Y轴方向倾角不在所述第三预设范围内时，控制所述支腿进行粗调。

3.根据权利要求2所述的支腿调平方法，其特征在于，该方法还包括：

在控制所述支腿进行粗调达到第一预设时间，所述工程机械的倾角仍不为零时，控制所述支腿进行精调。

4.根据权利要求2所述的支腿调平方法，其特征在于，控制所述支腿进行精调包括：

先沿X轴方向和Y轴方向中倾角较大的方向进行调平，再沿另一方向进行调平。

5.一种支腿调平系统，其特征在于，所述支腿用于支撑工程机械，所述支腿的垂直油缸安装有第一检测单元和第二检测单元，该系统包括：

倾角传感器、控制单元以及压力传感器，其中，

所述控制单元用于控制所述支腿进行伸动作直到所述第一检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的底部第一预设距离时停止，其中在所述第二检测单元检测到所述油缸的活塞距离所述油缸的顶部小于等于第二预设距离且持续第二预设时间时，停止调平并报警；

所述倾角传感器用于检测所述工程机械的倾角；

所述控制单元还用于控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零；

压力传感器还用于检测所述油缸的油压；以及

所述控制单元还用于在控制所述支腿进行自动调节直到所述倾角为零之后，调节所述支腿直到所述油压在第一预设范围内。

6.根据权利要求5所述的支腿调平系统，其特征在于，所述控制单元还用于：

在所检测的工程机械的X轴方向倾角在第二预设范围内，且所检测的工程机械的Y轴方向倾角在第三预设范围内时，控制所述支腿进行精调；

在所检测的工程机械的X轴方向倾角不在所述第二预设范围内，和/或所检测的工程机械的Y轴方向倾角不在所述第三预设范围内时，控制所述支腿进行粗调。

7.根据权利要求6所述的支腿调平系统，其特征在于，所述控制单元还用于：

在控制所述支腿进行粗调达到第一预设时间，所述工程机械的倾角仍不为零时，控制所述支腿进行精调。

8.根据权利要求6所述的支腿调平系统，其特征在于，所述控制单元还用于：

先沿X轴方向和Y轴方向中倾角较大的方向进行调平，再沿另一方向进行调平。

9.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括权利要求5-8中任意一项权利要求所述的支腿调平系统。