[发明专利]一种变阻尼液压缸

说明书

本发明公开了一种变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，第一腔室和第二腔室通过设置在固定塞上的油路通道连通，油路通道内设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种用于康复机器人的变阻尼液压缸。

背景技术

康复机器人的性能很大程度上取决于穿戴者的舒适性与安全性。康复机器人的舒适性主要由摆动速度的跟随性决定，因为若关节驱动阻尼不能改变，则康复机器人不能随着健肢的步速变化而变化，导致步态不对称，患者能量消耗增大，会产生极大的不舒适感。同时康复机器人在支撑期的稳定性是行走安全的重要保证。传统的简单康复机器人的采用机械阻尼，其大小不能调整或不能随步速自动变化，因此康复机器人在膝关节处于摆动期时，下肢的屈曲与伸展期的速度与另一侧的腿产生不对称，并且在支撑期的稳定性也主要通过承重自锁或手动锁定机构来保证的。

随着计算机技术的进步，康复机器人在近年来不断改进。康复机器人由于采用微处理器控制，能够自动调节膝关节阻尼，从而近似模拟人腿步态。如何使康复机器人能够自动地、全时相地模拟任何步态，完成人腿的所有功能，并与患者的自然行走步态相一致，是当今高级康复机器人的研究方向。

发明内容

本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性的变阻尼液压缸。

本发明是通过以下的技术方案实现的：一种变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，所述塞体包括设置在缸体内部腔室中部的固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与缸体滑动连接的第一活塞和第二活塞，所述第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，所述第二活塞与活塞杆的端部固定连接，所述第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，所述第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，所述第一腔室和第二腔室通过设置在固定塞上的油路通道连通，所述油路通道内设置有可调节其导通口径的调节机构。

优选地，所述调节机构包括阀芯杆和电机，所述阀芯杆呈柱状设置并与油路通道转动配合，电机的输出轴设置有主动齿轮，阀芯杆的端部设置有与主动齿轮啮合的从动齿轮，电机驱动阀芯杆转动调节油路通道的导通口径。

优选地，所述油路通道包括第一通道和第二通道，第二通道与第一通道的侧壁连通并在连通处形成通油孔，所述阀芯杆与第一通道转动配合，阀芯杆的外侧壁沿其长度方向设置有可与通油孔连通的导油凹槽。

优选地，所述电机为步进电机。

优选地，所述缸体上设置有安装板，电机通过螺栓固定设置在安装板上。

优选地，所述缸体的顶端设置有缸盖，缸盖上设置有使活塞杆穿过的第一通孔。

优选地，所述缸体的底端固定设置有连接板，连接板上设置有用于与外部连接部铰接的耳部。

优选地，所述第一活塞与固定塞的外侧壁均套装有UN密封圈。

优选地，所述第一弹性件和/或第二弹性件为弹簧。

有益效果是：与现有技术相比，本发明的一种变阻尼液压缸具有以下优点：