[发明专利]机器人红外激光定位运动轨迹规划方法及装置

权利要求书

1.一种机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，其特征在于，通过以下步骤进行机器人运动轨迹的规划：

第一步，设置红外激光扫描系统、中央数据处理器和机器人系统，所述红外激光扫描系统包括红外激光发射基站和红外激光定位仪，所述红外激光发射基站所能扫描的范围覆盖所述机器人系统的运动范围，所述红外激光扫描系统和机器人系统均能与所述中央数据处理器进行双向数据通讯；

第二步，定位所述红外激光发射基站扫描覆盖范围内的红外激光定位仪，所述红外激光定位仪的表面设有红外线传感器,所述红外激光定位仪中设有坐标获取装置，所述坐标获取装置包括交互设备和感光二极管；

第三步，对所述红外激光扫描系统进行初始化，将所述红外激光扫描系统的坐标系原点定义到机器人系统的用户坐标系原点上，以实现红外激光扫描系统坐标与机器人系统坐标之间的实时转换；

第四步，在所述红外激光定位仪获取了目标位置的坐标及姿态信息后，通过特定的数据通讯协议将所述坐标及姿态信息传输到所述中央数据处理器；

第五步，所述中央数据处理器接收到所述信息后，对所述信息中点坐标的属性进行分析，区分出所获取的点是否属于直线或圆并给出点属性的指令；

第六步，所述中央数据处理器将所述点属性的指令通过规定格式传送给机器人系统；

第七步，所述机器人系统通过预先写入的数据接口程序，识别并接受所述指令，从而作出相应的运动轨迹作业指令，实现运动轨迹的实时规划；

第八步，所述机器人系统完成上述动作步骤后，向中央数据处理器发出下一步动作请求指令；

第九步，所述中央数据处理器接收到所述动作指令完成并请求下一动作的指令时，根据预定线程，编入各参数之偏移量，进行重复动作，发送至机器人操作系统，循环完成阶段性任务；

第十步，所述中央数据处理器判断阶段性任务完成后，向所述红外激光扫描系统发出下一步动作要求指令，则所述红外激光定位仪进行下一步动作。

2.如权利要求1所述的机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，其特征在于，所述红外激光发射基站以3600rpm的速度不断对整个定位空间进行扫描，所述交互设备通过内部预先确定位置的红外感光二极管的感光信息计算出当前所述交互设备所处的空间位置和姿态信息。

3.如权利要求2所述的机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，其特征在于，所述红外感光二极管为多个。

4.如权利要求3所述的机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，其特征在于，所述机器人系统包括机器人和制程工具。

5.如权利要求4所述的机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，其特征在于，所述制程工具为用于工程焊接用的焊枪。

6.如权利要求4所述的机器人红外激光定位运动轨迹规划方法，其特征在于，所述制程工具为用于机械切割用的割枪。

7.一种能实现如权利要求1-4任一项所述的机器人红外激光定位运动轨迹规划方法的装置，其特征在于，包括中央数据处理器和分别与所述中央数据处理器能进行双向数据通讯的红外激光扫描系统和机器人系统，所述机器人系统包括机器人和与所述机器人连接的制程工具，所述红外激光扫描系统包括红外激光发射基站和红外激光定位仪。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述制程工具为用于工程焊接用的焊枪或用于机械切割用的割枪。