[发明专利]基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统。基于无人机的牧群行进轨迹监控方法包括如下步骤：实时接收牧群中每头牲畜的当前位置信息；根据每头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；获取当前放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值；以每头牲畜的当前位置为圆心、边界距离阈值为直径画圆，计算圆与放牧路线的交点，并统计交点的数量；如果交点的数量为零，则确认该牲畜的行进轨迹已偏离当前放牧区域；控制无人机驱赶该牲畜从当前位置行进至当前放牧区域以内。本发明能够自动监控牧群的行进轨迹，且无需放牧人看管，降低了牧群管理难度，节省了人力资源。

技术领域

本发明涉及无人机放牧技术领域，特别是涉及一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统。

背景技术

我国畜牧业业已进入新的发展阶段，正在由传统畜牧业向现代畜牧业转型，建设资源节约、环境友好型的畜牧业已是大势所趋。

对于一些地形复杂的牧场，放牧路线沿途周围可能会有田地、小溪、坡地或者其它牧场，为了防止牧群啃食沿途农田里的庄稼，防止牧群进入危险的坡地，防止牧群采食其它牧场的牧草，或者牧群采食半饱后感到疲倦时需要去小溪边饮水休息等等，需要放牧人员沿途驱赶，以使牧群沿着规划好的路线行进。但是放牧人员较少，而放养的牲畜较多，散布范围较大，导致放牧人员在管理上很难全面照看到每头牲畜。

随着无人机技术的逐步发展，现有技术中也有一些将无人机用于放牧管理的尝试，虽然有无人机协助看管牧群可以减少一些放牧人员，但仍然需要管理人员实时监控牧群的状态，放牧管理的整体效果仍然有限。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统，其能够自动监测牧群的行进轨迹，并控制牧群沿预定的放牧路线行进。

一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法，其包括如下步骤：实时接收牧群中每头牲畜的当前位置信息；根据每头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；获取当前放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值；以每头牲畜的当前位置为圆心、边界距离阈值为直径画圆，计算圆与放牧路线的交点，并统计交点的数量；如果交点的数量为零，则确认该牲畜的行进轨迹已偏离放牧路线；控制无人机驱赶该牲畜从当前位置行进至当前放牧区域以内。

根据本发明实施例的一个方面，进一步包括：预先规划放牧路线，并沿着放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息。

根据本发明实施例的一个方面，根据每头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域包括：分析每头牲畜的当前位置与界定两个以上的放牧区域的坐标的对应关系，以确定每头牲畜所在的当前放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，获取当前放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值包括：分别获取两个以上的放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值。

根据本发明实施例的一个方面，控制无人机驱赶该牲畜从当前位置行进至当前放牧区域以内包括：控制无人机到达该牲畜的当前位置的上方，并通过无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来驱赶该牲畜从当前位置行进至当前放牧区域以内：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。