[发明专利]一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人

说明书

一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人，它涉及爬壁机器人领域。本发明解决了现有的电厂锅炉水冷壁表面的厚度测量、表面积灰处理、对炉内情况拍摄等工作均采用人工操作检测，存在锅炉内工作环境恶劣，工作效率低下，及高炉膛人工操作时存在人身安全隐患的问题。本发明的安装板固定在车体上，辅助支撑机构设置在车体的两侧，辅助支撑机构与安装板固接，导向机构安装在车体的前端，测厚探头机构设置在车体的两侧，测厚探头机构与安装板固接，车体的下端设有一个测厚探头机构。本发明能够实现多根水冷壁管的同时检测，有效地增加了工作效率。本发明用于测量电厂锅炉水冷壁的表面厚度。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人领域,具体涉及一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人。

背景技术

锅炉膜式水冷壁是锅炉内的核心部件之一，锅炉在运行过程中因燃烧辅料受风力的作用而剐蹭水冷壁，尤其是工作负荷高时，物料流化量大，在循环流动的物料冲刷下，锅炉水冷壁管非常容易被磨损，尤其在锅炉防磨弯处、水冷壁出烟口、屏式过热器底部等许多位置管子被磨损的情况非常严重，因而锅炉膜式水冷壁的磨损问题及其突出。为保证锅炉的正常运转，电厂的维护专工需在一定的运行周期后，对其进行检测，主要检测水冷壁管的厚度，以确定锅炉是否还能继续运行。而传统的检测方法是先搭设脚手架或者搭建活动平台，然后有电厂的维护专工手持超声波测厚仪对锅炉水冷壁管逐根进行检测，并记录下来检测结果，以分析锅炉的状况，高炉膛人工操作时存在人身安全隐患的问题。这样做大大的增加了维护专工的劳动强度，且检测周期过长，也给电厂带来了因停炉而增加了电厂的运行成本。对于长期使用的水冷壁，由于腐蚀或冲蚀易导致管壁壁厚发生变化，甚至管壁内表面出现损伤，进而产生安全隐患的问题，因此，需要对存在安全隐患的水冷壁的壁厚进行检测，从而来消除安全隐患，目前并没有专用的水冷壁越障爬行检测设备，给水冷壁的养护和检修工作带来了不便。

综上所述，现有的电厂锅炉水冷壁表面的厚度测量、表面积灰处理、对炉内情况拍摄等工作均采用人工操作检测，存在锅炉内工作环境恶劣，工作效率低下，及高炉膛人工操作时存在人身安全隐患的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的电厂锅炉水冷壁表面的厚度测量、表面积灰处理、对炉内情况拍摄等工作均采用人工操作检测，存在锅炉内工作环境恶劣，工作效率低下，及高炉膛人工操作时存在人身安全隐患的问题，进而提供一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人。

本发明的技术方案是：

一种单轨履带式水冷壁爬壁检测机器人，它包括车体、测厚探头机构、辅助支撑机构、导向机构和安装板，安装板固定在车体上，辅助支撑机构设置在车体的两侧，辅助支撑机构与安装板固接，导向机构安装在车体的前端，车体及车体两侧均设有测厚探头机构，车体两侧的测厚探头机构固定在安装板上，车体上的测厚探头机构固定在车体的下端端部。

进一步地，车体包括导向安装板、履带连接板、主动轮轴、第二传动轴、第一轴承座、第一传动轴、履带、上部安装板、电机、电机安装板、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、履带主动轮、履带从动轮、第二轴承座、三个齿轮挡片、三个驱动齿轮、四个筋板和多个磁铁，四个筋板对称安装在履带连接板的两侧，车体通过四个筋板与安装板连接，履带主动轮和履带从动轮安装在履带的两端，多个磁铁均布在履带上，第一轴承座安装在履带连接板的前端内部，履带主动轮通过主动轮轴与第一轴承座转动连接，第二轴承座安装在履带连接板的后端内部，履带从动轮与第二轴承座转动连接，第一传动轴和第二传动轴通过第一轴承座安装在履带连接板内部，第一传动轴、第二传动轴和主动轮轴的端部分别安装一个驱动齿轮，三个驱动齿轮分别通过三个齿轮挡片与第一传动轴、第二传动轴和主动轮轴固接，三个驱动齿轮相互啮合，电机通过电机安装板安装在履带连接板的下部，电机端部安装第一圆锥齿轮，第二圆锥齿轮安装在第一传动轴上，第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮啮合且呈垂直布置，导向安装板和上部安装板分别安装在履带连接板的前后两端。

进一步地，导向机构包括导向轮架、导向轮竖向调整座和两个导向轮，两个导向轮安装在导向轮架上，导向轮架与安装在履带连接板前端的导向安装板固接。