[发明专利]控制检测故障情况的外科器械

权利要求书

1.一种包括存储有指令的计算机可读介质的系统，所述指令当被执行时被配置成执行一种由控制器控制器械的方法，所述器械包括末端执行器，所述方法包含：

在所述控制器处接收第一信号，所述第一信号指示所述末端执行器的末端执行器组件位于第一位置和第二位置之间；以及

当在检测所述第一信号之后的预定延迟响应时间段内没有检测到第二信号时，从所述控制器传递控制指令用于自动地控制所述末端执行器组件的操作，其中所述第二信号指示所述末端执行器组件处于所述第一位置或所述第二位置其中之一。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制指令将要通过尝试纠正所述末端执行器的故障情况来自动地控制所述末端执行器的操作。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制指令将要通过传递摆动驱动力到所述末端执行器组件来自动地控制所述末端执行器组件的操作。

4.根据权利要求3所述的系统，其中传递所述摆动驱动力包含传递定向驱动力，所述定向驱动力的第一摆动方向高于第二摆动方向。

5.根据权利要求3所述的系统，其中传递所述摆动驱动力包含传递所述摆动驱动力达预定摆动循环数。

6.根据权利要求5所述的系统，其中自动地控制所述末端执行器组件的所述操作进一步包含在传递所述摆动驱动力达所述预定摆动循环数之后传递定向驱动力，以使所述末端执行器组件沿所述器械的近侧方向移动。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述器械包含具有对置的夹钳组件的末端执行器，并且其中所述方法进一步包含在检测所述第一信号之后的所述预定延迟响应时间段内没有检测到所述第二信号之后使用所述控制器来使所述对置的夹钳组件自动地打开预定量。

8.根据权利要求1所述的系统，进一步包含当在检测所述第一信号之后的所述预定延迟响应时间段内没有检测到所述第二信号时使用所述控制器来向用户输出反馈，指示所述末端执行器组件的故障情况。

9.根据权利要求8所述的系统，其中使用所述控制器来输出所述反馈包含输出视觉和听觉反馈的至少一个。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述预定延迟响应时间段至少是所述末端执行器组件从所述第一位置移至所述第二位置和返回所述第一位置的总时间段。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述预定延迟响应时间段至少是所述末端执行器组件从所述第一位置移至所述第二位置所需的总时间段。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述预定延迟响应时间段至少是所述末端执行器组件从所述第二位置移至所述第一位置所需的总时间段。

13.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一信号和所述第二信号由限位开关生成，所述限位开关基于所述末端执行器组件的位置操作在两个状态之间。

14.根据权利要求13所述的系统，其中在所述控制器处接收所述第一信号包含当所述末端执行器组件在所述第一位置和所述第二位置之间移动时检测所述限位开关的第一状态，并且其中所述方法进一步包括在所述控制器处接收所述第二信号，所述第二信号指示当所述末端执行器组件处于所述第一位置或所述第二位置其中之一时所述限位开关的第二状态。