[发明专利]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，其特征在于：包括推进装置和机器人本体，所述推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，所述推进杆一端与所述机器人本体相连，所述机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，所述磨削装置安装于所述行走机构上，所述行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，所述万向轮与管道侧壁接触，所述磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，所述滚轮转动连接在所述车架上，所述推进装置通过所述车架与所述磨削装置相连，所述冲洗装置用于将所述磨削装置磨削下的废物冲刷掉，所述冲洗装置包括高压水枪；

所述滚轮的中心旋转轴垂直于所述推进杆；

所述锯齿刀刃呈纺锤体分布在滚轮壁上。

2.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述推进装置还包括固定于管道口的卡盘固定装置，所述卡盘固定装置包括中心套管和由中心套管向外发射分布的支承管，所述支承管可自由调节长度，所述支承管一端连接所述中心套管，另一端连接所述管道壁，所述推进杆远离所述磨削装置一端置于所述中心套管内。

3.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述万向轮通过转向轴和弹簧固定在所述车架上，所述万向轮包括轮体和转向轴，所述轮体通过车轮支架安装于所述转向轴一端，所述转向轴另一端通过弹簧与所述车架连接，所述弹簧处于预紧状态。

4.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述行走机构上固定安装有照明装置和视觉装置，所述视觉装置用于显示管道内工作状况，所述视觉装置通过电缆将所述管道内状况传输至管道外显示装置上。

5.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述磨削装置通过电机驱动，所述电机外侧设有防水机身，所述电机连接有减速器。

6.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述滚轮呈纺锤体，所述滚轮最大直径处与所述管道内壁直径相当。

7.根据权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于：所述车架为长方体，所述万向轮设有八个，八个万向轮分别分布在长方体车架的八个顶角。