[发明专利]一种无人自动驾驶汽车自主运行控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车自主运行控制方法，其特征在于：所述的自动驾驶汽车自主运行控制方法包括以下步骤：

第一步，构建车辆自主运行检测硬件设备，首先根据使用需要，在车辆外表面设行驶路况检测装置，然后在车辆行车电脑电路内设设无线数据通讯装置、检测数据处理装置及GNSS卫星导航装置，然后由检测数据处理装置分别无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、车辆行车电脑电路和行驶路况检测装置电气连接，其中行驶路况检测装置至少两个，环绕车辆轴线均布在车辆车头、车尾及两侧位置；

第二步，构建运行控制函数，完成第一步后，在检测数据处理装置中录入路面运动阻力计算函数、车轮滑移率计算函数、轮胎纵向力计算函数、车速计算函数备用，然后在检测数据处理装置中录入车辆身份识别信息；

第三步，构建控制网，首先构建至少一个基于云处理基础的数据处理服务器，然后由基于云处理基础的数据处理服务器通过通讯网络与第一步中的构建在车内的无线数据通讯装置间建立数据连接，构成统一的数据通讯服务网，然后由基于云处理基础的数据处理服务器向无线数据通讯装置分别通讯识别信息，并保存在这车辆的检测数据处理装置内，然后通过无线数据通讯装置读取检测数据处理装置内的路面运动阻力计算函数、车轮滑移率计算函数、轮胎纵向力计算函数、车速计算函数和车辆身份识别信息并保存在基于云处理基础的数据处理服务器内备用；

第四步，自主运行，在完成第三步作业后，首先通过车辆行车电脑电路驱动车辆进行自主运行，在自主运行时，首先一方面通过行驶路况检测装置对路面类型进行检测，路面与车辆底盘间距、路面起伏度和坡度进行检测，并将检测的数据反馈到检测数据处理装置中，另一方面对车辆运行时的外部环境温度、湿度、风向、风速检测、路面障碍物信息检测，同时对车辆的当前运行车速、车辆当前位置进行定位、发动机转速、胎压数据及车辆载重数据进行检测，然后将检测到的数据汇总到车辆的检测数据处理装置内，一方面通过检测数据处理装置内第二步录入的运行控制函数对车辆运行状态进行初步检测评估，另一方面将检测数据和检测数据处理装置初步检测评估数据发送到到基于云处理基础的数据处理服务器中，由基于云处理基础的数据处理服务器辅助进行数据检测评估，并将最终评估结果保存到基于云处理基础的数据处理服务器内，然后发送到检测数据处理装置内并对检测数据处理装置内的初步检测评估数据进行替换，得到最终检测评估数据，最后根据最终检测评估数据对车辆运行状态进行控制调整，实现车辆自主运行控制的目的。

2.根据权利要求1述的一种自动驾驶汽车自主运行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，行驶路况检测装置包括视频信息采集装置、测距装置、测速装置、温度采集装置、湿度采集装置、风速风向采集装置，其中所述的视频信息采集装置包括CCD视频监控摄像头，3D扫描摄像头，所述的测距装置为毫米波测距雷达和激光测距雷达。

3.根据权利要求1述的一种自动驾驶汽车自主运行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，无线数据通讯装置为基于WIFI无线通讯系统、Zigbee无线通讯系统、DSRC无线通讯系统级及RFID射频通讯系统中的任意一种或几种共同使用。

4.根据权利要求1述的一种自动驾驶汽车自主运行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，检测数据处理装置设数据处理模块、码模块、身份识别模块及串口通讯模块，所述的数据处理模块分别与译码编码模块、身份识别模块及串口通讯模块电气连接，其中数据处理模块为基于DSP、FPGA芯片为基础的控制电路。

5.根据权利要求1述的一种自动驾驶汽车自主运行控制方法，其特征在于：所述的车辆身份识别信息包括车辆发动机号、车架号、行车证号、车牌照及车主身份证号中的任意一种或几种。