[发明专利]一种无人飞行器控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人飞行器控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测无人飞行器的高度；

根据所述无人飞行器的高度判断所述无人飞行器是否做抛物线运动，若是，则控制所述无人飞行器处于悬停状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机处于悬停状态之后，所述方法还包括：

当接收到待拍摄目标发送的位置坐标时，检测所述无人飞行器的位置坐标；

根据所述无人飞行器的位置坐标和待拍摄目标的位置坐标，确定所述无人飞行器的飞行路径，并控制所述无人飞行器沿所述飞行路径飞行；

当所述无人飞行器到达待拍摄目标的位置时，拍摄所述待拍摄目标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器沿所述飞行路径飞行，具体包括：

检测所述无人飞行器与所述待拍摄目标之间的距离，并根据检测到的距离，调节所述无人飞行器的速度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器沿所述飞行路径飞行，具体包括：

检测所述无人飞行器的水平角度，并根据所述水平角度调节所述无人飞行器的飞行姿态，以使所述无人飞行器在飞行过程中保持水平状态。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器沿所述飞行路径飞行，具体包括：

检测所述飞行路径上是否存在障碍物，若存在，则控制所述无人飞行器避开所述障碍物；

重新确定所述无人飞行器的飞行路径，并控制所述无人飞行器沿重新确定的飞行路径飞行。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述无人飞行器的位置坐标之前，所述方法还包括：

检测所述无人飞行器的方向；

根据所述待拍摄目标的位置坐标和所述无人飞行器的方向，判断所述无人飞行器是否正向面对所述待拍摄目标，若未正向面对，则调整所述无人飞行器的角度，以使所述无人飞行器正向面对所述待拍摄目标。

7.一种无人飞行器，其特征在于，包括：高度检测模块、控制模块和用于向所述无人飞行器提供动力的动力模块；

所述高度检测模块用于，检测无人飞行器的高度；

所述控制模块用于，根据所述无人飞行器的高度判断所述无人飞行器是否做抛物线运动；当判断出所述无人飞行器做抛物线运动时，控制所述动力模块以使所述无人飞行器处于悬停状态。

8.如权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于，所述动力模块为喷气模块。

9.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，还包括通信模块、定位模块和拍摄模块；

所述通信模块用于，接收待拍摄目标发送的位置坐标；

所述定位模块用于，当所述通信模块接收到待拍摄目标发送的位置坐标时，检测所述无人飞行器的位置坐标；

所述控制模块还用于，根据所述无人飞行器的位置坐标和待拍摄目标的位置坐标，确定所述无人飞行器的飞行路径，并控制所述动力模块以使所述无人飞行器沿所述飞行路径飞行；以及，当所述无人飞行器到达待拍摄目标的位置时，控制所述拍摄模块拍摄所述待拍摄目标。

10.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，还包括位移检测模块，

所述位移检测模块用于，检测所述无人飞行器与所述待拍摄目标之间的距离；

所述控制模块还用于，根据所述无人飞行器与所述待拍摄目标之间的距离，调节所述喷气模块的喷气级别，以调节所述无人飞行器的速度。

11.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，还包括角度检测模块，

所述角度检测模块用于，检测所述无人飞行器的水平角度；

所述控制模块还用于，根据所述水平角度调节所述喷气模块，以调节所述无人飞行器的飞行姿态，以使所述无人飞行器在飞行过程中保持水平状态。