[发明专利]拣货路径规划方法与装置

权利要求书

1.一种基于蚁群算法的拣货路径规划方法，其特征在于，包括：

以多个节点为起点，启动多只蚂蚁的路径遍历，所述节点包括多个拣货节点、拣货起点、拣货终点；

根据多个所述节点之间的路径的信息素数值计算所述蚂蚁转移到其他所述节点的转移概率，将蚂蚁移动到所述转移概率最大的所述节点上；

判断一只蚂蚁遍历所有所述节点后，更新路径的信息素数值，记录一个遍历路径；

根据多个遍历路径确定最优路径；

其中，所述根据多个遍历路径确定最优路径包括：

获取历史最优路径与一个遍历路径，所述历史最优路径为同一巷道拣货顺序从外到里的遍历路径方案；

将所述历史最优路径与所述遍历路径中路径长度小的选择为当前最优路径；

多次获取遍历路径，将所述遍历路径与所述当前最优路径二者中路径长度小的方案选择为当前最优路径；

重复上一步骤n次，在判断所述当前最优路径连续k次被选择时，将所述当前最优路径确定为最优路径，其中n为预设的最大总循环次数；

确定仓库拣货路径的所述拣货起点，根据所述拣货起点对所述最优路径进行修改，生成最优拣货路径；

其中，所述根据所述拣货起点对所述最优路径进行修改包括：

当实际拣货起点在最优路径中处于非首尾节点时，以所述实际拣货起点为原点选择顺时针遍历或逆时针遍历两个方案中路径最短的方案，生成最终的遍历方案。

2.如权利要求1所述的拣货路径规划方法，其特征在于，所述获取历史最优路径包括根据S型策略方法获取遍历所述节点的历史最优路径。

3.如权利要求1所述的拣货路径规划方法，其特征在于，还包括：

将蚂蚁经过的所述节点计入与该蚂蚁对应的禁忌表中；

在判断没有路径被连续k次选择为当前最优路径时，清空所述禁忌表与所述当前最优路径，重新启动所述蚂蚁的路径遍历循环。

4.如权利要求1所述的拣货路径规划方法，其特征在于，所述计算所述蚂蚁转移到其他所述节点的转移概率包括通过以下公式计算：

其中，为蚂蚁k在第i节点上转移到第j节点的转移概率，t为所述路径行走循环的次数，C为所有节点的集合，tabu_k为蚂蚁k已经走过的节点，dij为i和j两个节点之间的距离，α为取值范围为[0,5]的信息素指数，β为取值范围为[0,5]的启发式因子指数，τ_ij为节点i和j之间路径的当前信息素数值。

5.如权利要求1所述的拣货路径规划方法，其特征在于，所述更新路径的信息素数值包括通过以下公式更新：

τ_ij(t+n)＝(1-ρ)·τ_ij(t)+Δτ_ij

其中，τ_ij为节点i和j之间路径的当前信息素数值，Δτ_ij表示更新的信息素增量，L_k表示第k只蚂蚁在本次循环中所走路径的总长度，Q表示蚂蚁循环一周在经过路径上所释放的信息素总量，γ表示权重参数，T^bs表示当前最优路径；L_bs表示当前最优路径的长度，ρ表示蒸发系数。