[发明专利]高低压气体循环动力系统及机器人动力系统

说明书

技术领域

本发明涉及气体循环动力系统，尤其涉及了一种高低压气体循环动力系统及机器人动力系统。

背景技术

目前，现今气动装置功能过也单调，一个工作部件就需要一个气动装置，气动装置需要从外界补充气体又要加装各个辅助设备(如除去空气中的水份的设备)，还会把气体到排到外界危及环境，现今气动装置也不能满足当代的发展需要。现今机械传动方式，结构复杂，局限性太大，传递动能时易消耗能量，传递距离也受很大的限制，从而制约了现今机械微型化，灵活性的发展，现今机器人动力系统过于繁杂，不利于机器人的研究和设计，现今机器人灵活性不足，无法完成繁杂动作，现今机器人过于笨重，进一步限制了机器人的发展。

发明内容

本发明针对现有技术中的缺点，提供了一种高低压气体循环动力系统及机器人动力系统。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种高低压气体循环动力系统，包括气体压缩机、分别和气体压缩机连接的高压气管和低压气管以及一个或者多个工作部件，工作部件的一端连接高压气管，另一端连接低压气管；

气体压缩机用于提高高压气管内的气压，高压气管把气体输送到每个工作部件，工作部件工作时所排放气体被低压气管收集，低压气管把收集来的气体输送回气体压缩机，气体压缩机把收集回来的气体再次压缩到高压气管，用于补充被消耗的气体。

一种机器人动力系统，包括气体压缩机、高压气管、低压气管、若干气阀和工作部件以及机器人的各个部件，工作部件设置在机器人的各个部件内，气阀连接工作部件；

气体压缩机用于提高高压气管内的气压，高压气管把气体输送到每个工作部件，工作部件工作时所排放气体被低压气管收集，低压气管把收集来的气体输送回气体压缩机，气体压缩机把收集回来的气体再次压缩到高压气管，用于补充被消耗的气体。

作为一种可实施方式，气阀包括工作部件进口、活塞金属球、线圈，连接高压气管、连接低压气管；高压气管内气压大于工作部件内气压，在气压作用下推动活塞金属球堵住进气口，停止给工作部件供气，当线圈通电时，线圈产生电磁力，吸引活塞金属球靠近线圈，从而打开阀门高压气体流进工作部件；反之工作部件气压大于低压气管气压，活塞金属球在气压的作下推动下堵住出气口，停止向低压气管排气，当线圈通电时，产生电磁力，吸引活塞金属球靠近线圈，从而打开气阀，工作部件把气体排放到低压气管内。

作为一种可实施方式，工作部件为90度部件、180度部件、360度部件、曲臂180度旋转360度部件、曲臂360度旋转360度部件，机器人的各个部件包括手掌、手指、指关节、腕关节、上肢、下肢、肩关节和肩部；

90度部件包括转动轴、与气阀相连的进出气口、A密封室、外壳、活动挡板以及B密封室；当A密封室打开低压气管，B密封室打开高压气管时，A密封室气压减弱，B密封室气压增强，活动挡板在气压作用下向A密封室转动，并带动旋转轴向逆时方向转动；反之旋转轴向顺时方向转动，转动轴转动夹角为90度；90度部件设置在指关节处，外壳固定到指关节的下节，旋转轴固定在指关节的上节，驱动90度部件运动就能带动指节90度自由弯曲，每一处指关节都装上90度部件，手指可自由运动；

180度部件包括转动轴、与气阀相连的进出气口、B密封室、外壳、活动挡板以及A密封室；通过改变A密封室、B密封室的气压，推动活动挡板旋转运动，并带动转动轴逆时顺时转动，转动夹角为180度，180度部件设置在腕关节处，外壳固定到下肢上，转动轴设置在手掌上，驱动180度部件运动就能带手掌180度自由弯曲；

360度部件包括转动轴、与气阀相连的进出气口、B密封室、外壳、活动挡板、A密封室以及分隔板；通过改变A密封室和B密封室的气压，推动活动挡板旋转运动，带动转动轴逆时顺时转动，转动夹角为360度；

曲臂180度旋转360度部件包括360度部件、360度部件转动轴、360度部件外壳、180度部件、180度部件转动轴以及180度部件外壳；360度部件转动轴固定到180度部件外壳上，驱动360度部件转动轴转动，能带到180度部件360度逆时顺时转动，180度部件转动轴可逆时顺时转动180度，曲臂180度旋转360度部件安装到肘关节处，360度部件外壳固定到上肢，180度部件转动轴固定到下肢，驱动曲臂180度旋转360度部件转动时，能带动下肢自由曲臂180度旋转360度；