[发明专利]一种水下探测方法及装置

说明书

本发明提供了一种水下探测方法及装置，涉及水下探测技术领域，主要目的是用于掌握距离水下边沿的最佳距离，准确地监测到水下边沿环境，所述方法包括：向水下边沿发送超声波信号；接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；如果是，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。本发明主要用于水下探测。

技术领域

本发明涉及水下探测技术领域，尤其涉及一种水下探测方法及装置。

背景技术

随着人类活动的不断发展，各类水下活动不断增加，水下探测可以用于探测水下环境以及水下地形，同时还具有水下清洁的功能，可以实时监测水下情况。

目前，市面上常用的水下探测装置都设有水下边沿探测器，当到达水下边沿后，移动水下边沿探测器对水下环境进行探测，通常水下边沿探测器可以分为两类，接触式和非接触式，接触式水下边沿探测器与水下边沿直接接触，很容易把附着在水下探测装置上的灰尘粘到水下边沿或者水下的物体上，如果水下探测装置在进行水下清洁过程中碰撞水下边沿的力道过大，很容易对水下边沿造成损坏；非接触式水下边沿探测器则不会直接与水下边沿直接接触，而是通过输出超声波到水下边沿，来侦测超声波的逆向信号，通过超声波的逆向信号显示水下边沿的位置，然而，超声波的逆向强度在传输过程中会受到水下边沿的逆向率影响，若水下边沿的逆光率高，则水下探测装置在距离水下边沿很远的地方就侦测到水下边沿信号了，此时水下探测装置不会再继续往水下边沿方向靠近，无法监测到水下边沿的环境，如果水下探测装置在进行水下清洁过程中则无法执行清洁任务，也无法清除水下边沿附近的灰尘，若水下边沿的逆光率低，则水下探测装置就会太接近水下边沿，很容易撞到水下边沿。

虽然上述水下探测装置可以对水下环境进行监测，但是在水下探测装置下降的过程中，无法准确掌握距离水下边沿的最佳距离，使得水下探测装置无法准确地监测到水下边沿的环境。

发明内容

本发明提供一种水下探测方法及装置，能够掌握距离水下边沿的最佳距离，准确地监测到水下边沿环境。

一方面，本发明提供了一种水下探测方法，包括：

向水下边沿发送超声波信号；

接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；

判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；

如果是，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。

进一步地，所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离包括：

以当前阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降；

如果在预设时间内未触碰至水下边沿，则根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离，以所述下一阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降，直至触碰至所述水下边沿；

如果预设时间内触碰至水下边沿，则以上一段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行上升，达到所述水下边沿的探测距离。

进一步地，所述根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离包括：

按照预设间隔减少当前阶段的边沿距离；

将减少后的当前阶段的边沿距离作为下一阶段的边沿距离。

进一步地，在所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离之前，所述方法还包括：