[发明专利]一种多功能直驱水平关节机械臂

权利要求书

1.一种多功能直驱水平关节机械臂，其特征在于：包括机械臂本体以及与所述机械臂本体相连接的第一臂体、与第一臂体一端端部相连接的第二臂体；所述机械臂本体包括呈竖直方向设置的直线模组单元、可沿该直线模组单元上下移动的滑块座以及用于驱动该滑块座移动、设置于直线模组单元下部的驱动组件；该滑块座外侧连接有固定座，且在所述固定座下部设置有第一直驱电机；所述第一臂体的一端与第一直驱电机相连，且第一臂体异于第一直驱电机的另一端设置有第二直驱电机；第二臂体一端与第一臂体端部的第二直驱电机相连接；所述机械臂本体还包括底座以及架设设置于所述底座上部的主支撑板以及与主支撑板相互垂直设置的侧板；直线模组单元竖直设置于底座上，处于主支撑板与侧板之间；该所述驱动组件包括电机、由电机带动的主动同步轮、用于带动滑块座在直线模组单元上移动的从动同步轮以及用于连接主动同步轮与从动同步轮的同步带；电机位于直线模组单元下部；所述第一直驱电机包括绕设有线圈的定子冲片、转子、定子轴、第一旋转轴承、编码器以及与第一旋转轴承同轴且相对于定子轴固定的第二旋转轴承；该定子冲片固定于定子轴上；且转子外壳内壁粘有磁铁；所述定子轴固定于固定座中；在编码器外部还固定设置有用于对编码器进行保护的编码器保护盖；该所述第一臂体一端通过螺丝与转子外部端面相连接；所述固定座通过螺丝固定于滑块座上，第一直驱电机通过螺丝固定于固定座上，且在该所述直线模组单元一侧设置有坦克拖链，固定座内部设置有用于控制第一直驱电机运行的第一电机驱动板。

2.如权利要求1所述的一种多功能直驱水平关节机械臂，其特征在于：所述第二直驱电机的结构与第一直驱电机结构相同。

3.如权利要求1或2所述的一种多功能直驱水平关节机械臂，其特征在于：所述第一臂体包括第一臂体上盖板以及第一臂体下盖板；且在所述第一臂体内部设置有用于控制第二直驱电机运行的第二电机驱动板；第二臂体一端通过螺丝与第二直驱电机的转子外部端面相连接。

4.如权利要求1所述的一种多功能直驱水平关节机械臂，其特征在于：所述固定座朝向滑块座一侧开设有用于放置第一电机驱动板的槽体。

5.如权利要求1所述的一种多功能直驱水平关节机械臂，其特征在于：所述第一旋转轴承设置于定子轴上部、第二旋转轴承设置于定子轴下部。

6.如权利要求1所述的一种多功能直驱水平关节机械臂，其特征在于：所述转子中间部位设置旋转轴，该旋转轴与第一旋转轴承、第二旋转轴承内圈配合。