[发明专利]基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置及方法

权利要求书

1.一种基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，其特征在于，包括力控机器人和打磨机构，所述力控机器人包括机器人本体、安装在所述机器人本体上的夹持部和力控部，所述夹持部用于夹持汽车铸锻件，所述力控部用于实时检测汽车铸锻件打磨加工过程中磨抛力并据此控制夹持部的进给速度以维持恒材料去除率，所述打磨机构用于对汽车铸锻件的飞边进行打磨；

当打磨过程中力控部实时检测的磨抛力F_f满足F_r-a≤F_f≤F_r+a时，则夹持部保持恒速运动，若F_f满足F_f >F_r+a，则夹持部降低进给速度直至F_r-a≤F_f≤F_r+a，若F_f满足 F_f<F_r-a，则夹持部增加进给速度直至F_r-a≤F_f≤F_r+a，其中，F_r为参考力，F_r-a为参考力下限，F_r+a为参考力上限。

2.根据权利要求1所述的基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，其特征在于，所述打磨机构包括砂轮打磨机、砂带磨抛机和内孔打磨机，所述砂轮打磨机用于打磨汽车铸锻件的分型面，所述砂带磨抛机用于抛磨汽车铸锻件的端面，所述内孔打磨机用于打磨汽车铸锻件的内孔。

3.根据权利要求1所述的基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，其特征在于，该装置还包括用于将待打磨汽车铸锻件运送至上料工位的上料机和用于将已打磨汽车铸锻件运送至下料工位的下料机，所述上料机和下料机分别与一中控操作台连接。

4.根据权利要求3所述的基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，其特征在于，所述上料机上设置有上料限位传感器，所述下料机上设置有下料限位传感器，所述上料限位传感器和下料限位传感器分别与中控操作台连接。

5.根据权利要求1所述的基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，其特征在于，该装置还包括设置在力控机器人和打磨机构外周的防护栏。

6.一种基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除方法，其特征在于，采用权利要求1-5中任一项所述的基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，包括以下步骤：

S1、根据汽车铸锻件制造模型以及铸锻造后的飞边真实分布情况，规划打磨路径；

S2、根据飞边余量大小和汽车铸锻件材料，设定加工过程参数，并设定参考力F_r；

S3、力控机器人的夹持部夹持待打磨汽车铸锻件，打磨机构对汽车铸锻件的飞边进行打磨，打磨过程中力控部实时检测磨抛力F_f，若F_r-a≤F_f≤F_r+a时，则控制夹持部保持恒速运动，若F_f >F_r+a，则控制夹持部降低进给速度直至F_r-a≤F_f≤F_r+a，若 F_f<F_r-a，则控制夹持部增加进给速度直至F_r-a≤F_f≤F_r+a。

7.根据权利要求6所述的基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除方法，其特征在于，步骤S2中，参考力F_r是一个关于汽车铸锻件飞边余量大小d、机器人加工过程参数k和汽车铸锻件材料m有关的函数，即。