[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。该系统用于执行方法。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。

技术领域

本发明涉及运动辅助设备领域，尤其涉及一种紧急姿态控制方法和系统。

背景技术

由于老龄和疾病原因导致的行动不便会极大的影响人们的正常生活，因此用于辅助人运动的仪器也广泛运用在现实生活中，现在，这些仪器在正常工作的情况下都能很好的辅助人行走，但是在遇到例如滑倒、磕绊等紧急情况则不能很好的辅助人行走。

发明内容

为了解决紧急情况下的辅助人行走的问题，本发明通过提供一种紧急姿态控制方法和系统。

本发明采用的技术方案一方面为一种紧急姿态控制方法，适用于采用液压动力装置的下肢辅助装置，包括步骤：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。

优选地，当运动周期为行走支撑期，判断所述踝关节压力变化参数是否超过压力阈值，是则增大所述液压动力装置的阻尼；当运动周期为行走摆动期，如果所述膝关节角度参数在预设时间内保持不变则锁死所述液压动力装置。

优选地，根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期的步骤包括：当膝关节角度参数大于角度阈值且所述膝关节角度变化参数小于变化阈值时，标记所述下肢辅助装置处于行走支撑期，反之则为行走摆动期。

本发明采用的技术方案一方面为一种紧急姿态控制系统，用于执行上述方法，包括：采集模块，用于获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；处理模块，用于根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；控制模块，用于基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。

优选地，当运动周期为行走支撑期，判断所述踝关节压力变化参数是否超过压力阈值，是则增大所述液压动力装置的阻尼；当运动周期为行走摆动期，如果所述膝关节角度参数在预设时间内保持不变则锁死所述液压动力装置。

优选地，根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期的步骤包括：当膝关节角度参数大于角度阈值且所述膝关节角度变化参数小于变化阈值时，标记所述下肢辅助装置处于行走支撑期，反之则为行走摆动期。

本发明的有益效果为根据下肢运动参数标记下肢辅助装置处于的运动周期，根据不同的运动周期和下肢运动参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。

附图说明

图1所示为基于本发明实施例的一种紧急姿态控制方法的示意图；

图2所示为基于本发明实施例的磕绊状态信号采集过程的示意图；

图3所示为基于本发明实施例的脚滑状态信号采集过程的示意图；

图4所示为基于本发明实施例的系统进入防磕绊保护模式的流程图；

图5所示为基于本发明实施例的系统进入防脚滑倒保护模式的流程图。