[发明专利]坝体流道检测机器人

说明书

本发明公开了一种坝体流道检测机器人，涉及检测技术领域。解决了现有技术存在需要处理的检测数据量大，检测效率较低且检测不方便的技术问题。该坝体流道检测机器人，包括车架、行走轮、行走驱动装置、激光发生装置、摄像头、超声传感器、主控制器、第一协助处理器、第二协助处理器以及手机，主控制器用于至少将图像中与激光线发生弯曲或断裂的区域无关的部分进行压缩处理，根据压缩处理后的图像判断坝体是否受损和/或受损的程度，并将判断结果发送至手机，并由手机显示坝体是否受损和/或受损的程度。本发明用于减小需要处理的检测数据量，提高检测效率，提高检测的便利性。

技术领域

本发明涉及检测技术领域，尤其涉及一种坝体流道检测机器人。

背景技术

对坝体是否受损进行检测和判断是坝体验收和使用、维护过程中非常重要的内容之一。

现有技术中使用坝体流道检测机器人对坝体是否存在流道(或称裂缝)，坝体流道检测机器人，包括车架、行走装置、激光发生装置、摄像头、控制器以及显示器，行走装置能带动车架行走，激光发生装置用于能对待检测的坝体发射直线形激光线；摄像头用于拍摄坝体反射回的激光线图像，并将拍摄的图像发送至控制器；控制器用于根据图像判断坝体是否受损，并将判断结果发送至显示器显示坝体是否受损。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

1、摄像头拍摄到的坝体反射回的激光线图像面积比较大，导致控制器需要处理的检测数据量大，处理时间耗费较多，检测效率较低；

2、显示器位于车架上，操作人员不能远程控制和检测，导致检测不方便。

发明内容

本发明的其中一个目的是提出一种坝体流道检测机器人，解决了现有技术存在需要处理的检测数据量大，检测效率较低且检测不方便的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果(需要处理的检测数据量少，检测效率较高，检测方便，检测准确性高等)详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明实施例提供的坝体流道检测机器人，包括车架、行走轮、行走驱动装置、激光发生装置、摄像头、超声传感器、主控制器、第一协助处理器、第二协助处理器以及手机，其中：

所述行走轮的个数至少为四个且其个数为偶数，且所述行走轮对称分布于所述车架的两侧位置，所述行走驱动装置的数量与所述行走轮的数量一致，每个所述行走轮均与一个所述行走驱动装置相连接，且所述行走轮能在与其连接的行走驱动装置的驱动下带动所述车架行走；

所述激光发生装置、所述摄像头、所述超声传感器、所述主控制器、所述第一协助处理器以及所述第二协助处理器均设置在所述车架上：

所述激光发生装置、所述摄像头、所述第一协助处理器以及所述第二协助处理器均与所述主控制器电连接；所述第一协助处理器与所述主控器之间通过串口进行数据交互；

所述手机通过无线信号与所述主控器进行数据交互；

所述第一协助处理器还与所述行走驱动装置电连接；

所述第二协助处理器还与所述超声传感器电连接；

所述激光发生装置用于对待检测的坝体区域发射直线形激光线；

所述摄像头用于拍摄所述坝体反射回的激光线图像，并将拍摄的图像发送至所述主控制器；

所述主控制器用于至少将所述图像中与激光线发生弯曲或断裂的区域无关的部分进行压缩处理，根据压缩处理后的图像判断坝体是否受损和/或受损的程度，并将判断结果发送至所述手机，并由所述手机显示所述坝体是否受损和/或受损的程度；