[发明专利]分体式微创手术器械辅助系统

说明书

本发明涉及一种分体式微创手术器械辅助系统，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括主操作台和从操作装置，主操作台用于采集医生手部运动信息和控制从操作装置动作。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域中的医疗设备，具体而言，涉及一种可以夹持手术工具辅助医生实施微创手术操作的分体式微创手术器械辅助系统。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：1)由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)医生操作方向与所期望的方向相反，眼手运动不协调，容易疲劳；3)医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；4)医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。

因此，在微创手术领域中迫切需要辅助设备来延伸医生的能力，以便克服上述缺点，使医生能够更容易的完成微创手术操作。

发明内容

本发明就是为了解决现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，提供了一种操作简单，灵活度高，不容易造成医生疲劳的分体式微创手术器械辅助系统。

本发明提供一种分体式微创手术器械辅助系统，包括主操作台和从操作装置，主操作台用于采集医生手部运动信息和控制从操作装置动作；主操作台包括底座、主升降立柱、显示器和升降基座，主升降立柱与底座连接，升降基座与主升降立柱连接，显示器与主升降立柱连接；升降基座连接有两个主手平移被动臂，每个主手平移被动臂连接有一个医生操作臂；

从操作装置包括基座，可在基座上升降的立柱，与立柱旋转相连的横梁，可在横梁上水平移动的伸缩杆，通过旋转关节旋转地连接于伸缩杆末端的升降座；升降座上连接有两个从端滑杆，每个从端滑杆连接有一个器械操作臂；

主手平移被动臂包括主端滑杆端、被动连杆I、被动连杆II、第一固定带轮、第二固定带轮、第一旋转带轮、第二旋转带轮、第一同步齿形带和第二同步齿形带；被动连杆I的一端通过轴承与主端滑杆端连接，另一端连接有空心轴；空心轴内部通过轴承连接有连接轴，被动连杆II的一端与连接轴固定连接；第一固定带轮与主端滑杆端连接，第二固定带轮与空心轴的顶部连接，第一旋转带轮与空心轴的底部连接，第二旋转带轮通过轴承与被动连杆II的另一端连接，第一同步齿形带连接于第一旋转带轮与第一固定带轮之间，第二同步齿形带连接于第二旋转带轮与第二固定带轮之间；连接轴连接有第二抱闸，被动连杆I连接有第一抱闸；主端滑杆端与升降基座固定连接；

医生操作臂包括主端连杆、手腕滑座、主手手腕、主手第一电机、主手第二电机和主手第三电机，主端连杆与被动连杆II旋转连接，手腕滑座与主端连杆旋转连接，主手手腕与手腕滑座滑动连接；主手第一电机连接于被动连杆II上，主手第一电机的输出轴与主端连杆连接；手腕滑座上连接有线性模组，主手手腕与线性模组连接，主手第二电机连接于主端连杆上，主手第二电机的输出轴通过传动机构与手腕滑座连接，主手第三电机的输出轴与线性模组连接；