[发明专利]开关门机械手、开关门机器人和开关门方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种开关门机械手、使用该机械手的开关门机器人和开关门方法。

背景技术

科学技术的不断进步以及信息通信技术的发展，机房运行可靠性以及重要性随之增加，机房巡检工作受到了更多的重视。数据中心机房巡检是数据中心日常运维工作之一，通过对各类生产设备状态的巡查和监视，能够第一时间发现故障或故障隐患，并及时加以维修和防范，确保生产的安全和稳定。在实际操作过程中，机房巡检往往通过人工巡检的方式进行，巡检周期通常为1-3次/天。

然而，人工巡检却存在着巡检周期长、存在长时间的间断期、存在漏看、错看的可能以及增加巡检频次会带来更高的人力成本等弊端。另一方面，随着互联网时代的到来，数据的爆炸性增长导致数据中心机房的设备数量急剧上升，机房巡检的工作量大大增加，且机房存在各种不利的工作因素，例如存在大量的电磁波，从而对人员身体造成伤害。因此，机房巡检迫切需要一种自动化方案去解放工作人员。

对于机房的自动化巡检，首要解决的是如何通过机械手段去完成和人力同样的操作。然而相比人手，机械手的灵巧性往往偏低，通过机械方式去替代人工，多数情况下都是一大难点。正如在机房巡检中，对于设备状态的巡查和监视，必须要解决的是如何打开机柜门，来对里面的电气设备进行有针对性地监察。人手在开关机柜门这方面的操作，无疑是游刃有余，但是如果通过机械手的方式去实现，这其中的难度系数将大大增加。

实现数据中心机房的自动化巡检，迫切需要解决如何通过机械的方式去开关机柜门这一大难题，经充分调研，尚未有相关专利及文献，提及该问题的具体解决措施。

发明内容

本发明提供一种开关门机械手，取代人工来开关机柜的柜门，结构设计巧妙，性能稳定，实用性强，机械手本身具备柔性，能够对机械手转动轴心与门锁旋转轴心之间的位置偏差进行补偿，很好地保证机械手工作时的可靠性，有效避免对门锁把手的损伤。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种开关门机械手，包括门锁转舌夹持机构和门锁按键触碰机构，所述门锁转舌夹持机构和门锁按键触碰机构均安装在连接座上，所述连接座通过刚性弹簧连接在固定座上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述门锁转舌夹持机构包括一对能够开合的夹爪，所述夹爪的夹持端设有“V”字形凸台。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述门锁转舌夹持机构还包括夹爪驱动器，所述夹爪驱动器安装在连接座上，所述夹爪驱动器上设有一对滑块，一对所述夹爪通过夹爪连接件分别固定在一对滑块上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述夹爪连接件上设有加强筋。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述夹爪驱动器上设有直线滑轨，一对滑块均设置在所述直线滑轨上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述夹爪驱动器能够自锁。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述门锁按键触碰机构包括触指、滑动杆和触指固定块，所述触指固定块安装在连接座上，所述触指固定块内设有轴孔，所述滑动杆穿设在轴孔内，所述触指连接在滑动杆伸出轴孔向外延伸的端部上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述滑动杆能够在轴孔内沿轴向往复移动，所述轴孔内还设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端抵接在触指固定块上，其另一端抵接滑动杆。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种开关门机器人，包括多自由度机械臂和以上结构的开关门机械手，所述开关门机械手通过其固定座安装在多自由度机械臂的末关节的法兰盘上。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种转舌门锁合页门的开关门方法，

开门步骤为：

(K1)、多自由度机械臂驱动开关门机械手水平接近门锁，固定在滑动杆末端的触指触碰并按压所述门锁上的按键；

(K2)、按压所述按键后门锁转舌自动弹出，夹爪驱动器驱动一对夹爪夹持所述门锁转舌；

(K3)、多自由度机械臂的末关节法兰盘执行转动，带动开关门机械手和被夹紧的门锁转舌同步旋转90°，打开门锁；

(K4)、多自由度机械臂拉动门把手，打开合页门，夹爪驱动器驱动一对夹爪释放所述门锁转舌；

关门步骤为：

(G1)、多自由度机械臂驱动开关门机械手移动到门锁转舌的位置，且门锁转舌位于一对夹爪的中间；

(G2)、夹爪驱动器驱动一对夹爪夹持门锁转舌；

(G3)、多自由度机械臂驱动开关门机械手和被夹紧的门锁转舌反方向旋转90°；