[发明专利]利用深度相机探测路面状态的方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711310464.2 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108445874A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 尚凌辉;金杭;裴向南;王丹;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C11/00 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭区五常*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 路面状态 深度相机 位置数据 距离数据 深度图像 装置及系统 探测 凹凸路面 障碍物 视场 机器人 单点测量 激光测距 路面凹凸 平整路面 评估路面 扫描视场 数据包括 算法识别 避开 扫描 发现 | ||
1.一种利用深度相机探测路面状态的方法，其特征在于，包括：
扫描步骤，通过安装在机器人上的深度相机获取视场范围内所有物体的位置数据和距离数据；
生成步骤，根据视场范围内所有物体的位置数据和距离数据生成深度图像；
提取步骤，从深度图像中提取路面状态数据；所述路面状态数据包括路面状态及其位置数据。
2.根据权利要求1所述的利用深度相机探测路面状态的方法，其特征在于，所述路面状态包括平整、凸起、凹陷和有障碍物。
3.根据权利要求2所述的利用深度相机探测路面状态的方法，其特征在于，还包括控制步骤：
当视场范围内存在凸起、凹陷或有障碍物的路面状态时，生成控制指令，并将控制指令发送到机器人，控制机器人避开凸起、凹陷或有障碍物的路面状态。
4.一种利用深度相机探测路面状态的装置，其特征在于，包括：
扫描模块，用于通过安装在机器人上的深度相机获取视场范围内所有物体的位置数据和距离数据；
生成模块，用于根据视场范围内所有物体的位置数据和距离数据生成深度图像；
提取模块，用于从深度图像中提取路面状态数据；所述路面状态数据包括路面状态及其位置数据。
5.根据权利要求4所述的利用深度相机探测路面状态的装置，其特征在于，所述路面状态包括平整、凸起、凹陷和有障碍物。
6.根据权利要求5所述的利用深度相机探测路面状态的装置，其特征在于，还包括控制模块，用于：
当视场范围内存在凸起、凹陷或有障碍物的路面状态时，生成控制指令，并将控制指令发送到机器人，控制机器人避开凸起、凹陷或有障碍物的路面状态。
7.一种利用深度相机探测路面状态的系统，其特征在于，包括：
权利要求4-6任一项所述的利用深度相机探测路面状态的装置；
深度相机，安装在机器人上，深度相机用于获取视场范围内所有物体的位置数据和距离数据；
机器人，用于根据控制指令避开凸起、凹陷或有障碍物的路面状态。
8.根据权利要求7所述的利用深度相机探测路面状态的系统，其特征在于，所述机器人还用于在行进遇到问题时向所述装置发送报警信息。
9.根据权利要求8所述的利用深度相机探测路面状态的系统，其特征在于，所述装置生成控制指令并发送到机器人，机器人根据控制指令行进。
10.根据权利要求8所述的利用深度相机探测路面状态的系统，其特征在于，所述机器人发送报警信息的方式为通过ZigBee发送或者通过WiFi发送。
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