[发明专利]能原地转向的禽舍移动机器人底盘

说明书

本发明公开了一种能原地转向的禽舍移动机器人底盘。四个距离传感器分别等距嵌装在圆形底座边缘的槽内，圆形底座上面平行装有一对主动行走轮和一对从动行走轮，一对主动行走轮和一对从动行走轮均穿过圆形底座的长方形槽能与地面接触，升降转向机构装在圆形底座上，并位于一对主动行走轮和一对从动行走轮中部；控制器固定在圆形底座上，电机、步进电机、角度传感器和四个距离传感器与控制器电连接。本发明根据四个距离传感器信号判断转弯地点，利用升降转向机构将底座支起放下实现移动机器人在禽舍原地转向，保证移动机器人在禽舍可通过性，减轻劳动强度，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人，尤其是涉及一种能原地转向的禽舍移动机器人底盘。

背景技术

随着畜禽养殖业规模化，我国家禽养殖业疫病防控形势越来越严重，巡检笼舍，消毒防疫喷雾是保证生物安全性的重要措施，成为家禽养殖必不可少的作业流程。巡检笼舍发现病鸡、死鸡基本都靠人工来实现；现有的禽舍消毒防疫喷雾也通常都是采用人工背负式或手推车式进行，劳动强度大、作业粗放、危害作业人员身体健康、自动化智能化程度低。结合移动机器人技术将禽舍作业装置架设在移动底盘上实现自动化不仅可以减轻操作人员劳动强度而且可以保证作业效果。

目前移动底盘转向方法主要有两轮转向、四轮转向以及差速转向，这几种方法都存在一定的转弯半径，禽舍一侧转弯距离狭小，为了顺利转向，采用上述方案必然会限制执行装置的体积，影响作业效率。

发明内容

本发明目的在于提供一种能原地转向的禽舍移动机器人底盘，实现移动机器人在禽舍实现原地转向，保证移动机器人在禽舍可通过性，减轻劳动强度，提高工作效率。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明包括圆形底座，主要由角度传感器和步进电机组成的升降转向装置，主要由一对从动行走轮和由电机驱动的一对主动行走轮组成的行走机构，四个距离传感器，控制器；四个距离传感器分别等距嵌装在圆形底座边缘的槽内，圆形底座上面平行装有一对主动行走轮和一对从动行走轮，一对主动行走轮和一对从动行走轮均穿过圆形底座的长方形槽能与地面接触，升降转向机构装在圆形底座上，并位于一对主动行走轮和一对从动行走轮中间；控制器固定在圆形底座上，电机、步进电机、角度传感器和四个距离传感器与控制器电连接。

所述升降转向机构，包括步进电机、角度传感器、第一联轴器、升降轴、压紧板、压紧底座、单向推力轴承、支撑座、两根导轨和步进电机支撑板；两根导轨沿平行与一对主动行走轮和一对从动行走轮方向固定在圆形底座上，步进电机支撑板的两端位于两根导轨内，并与两根导轨构成导轨副，步进电机固定在步进电机支撑板一侧面，角度传感器固定在步进电机支撑板上面，第一联轴器的一端与步进电机连接，第一联轴器的另一端与升降轴的一端连接，压紧板固定在升降轴上，压紧板能与压紧底座接触压紧，升降轴的另一端穿过压紧底座后，升降轴底端的螺纹和圆形底座中心螺纹孔构成移动螺纹副，并支撑在支撑座的单向推力轴承孔中，压紧底座焊接在圆形底座上。

所述行走机构，包括电机、第一轴、第三轴、第二联轴器、五个轴承座、五个深沟球轴承、两个锥齿轮、第二轴、一对主动行走轮和一对从动行走轮；电机固定在圆形底座上，第二联轴器的一端与电机连接，第二联轴器的另一端与第一轴的一端连接，第一轴穿过安装在圆形底座上的第一轴承座的第一深沟球轴承孔中，第一轴的另一端安装有第一锥齿轮，第一锥齿轮和安装在第二轴上的第二锥齿轮构成齿轮副，第二轴分别穿过安装在圆形底座上的第二、第三轴承座，并支撑在各自的第二、第三深沟球轴承孔中，第二轴的两端分别安装有主动行走轮；第三轴分别穿过安装在圆形底座上的第四、第五轴承座，并支撑在各自的第四、第五深沟球轴承孔中，第三轴的两端分别安装有从动行走轮。

所述压紧板与压紧底座是通过圆锥面接触压紧。

本发明具有的有益效果是：

本发明通过导轨升降转向机构将底盘在转向点顶起后旋转底盘，实现移动机器人在禽舍实现原地转向。

附图说明