[发明专利]基于红外线探测目标障碍物方法在审
| 申请号： | 201711310149.X | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108152833A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 黄福良;张林灿;曹哲;樊文堂;诸萍 | 申请（专利权）人： | 开沃新能源汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/66 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 211200 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 障碍物 红外线探测 目标障碍物 检测 窗口区域 图像 边缘检测算子 低照度环境 灰度等级数 卡尔曼滤波 单位像素 交迭区域 判别准则 前方车辆 位置变化 准确位置 脉冲 大客车 感知 路况 集合 行驶 跟踪 预测 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于红外线探测目标障碍物方法，其特征在于包括以下步骤：
1) 运用单位像素灰度等级数判别准则检测障碍物，把图像划分成若干互不交迭区域的集合；
2）根据找到的障碍物底边划定一个窗口区域，把图像各具特性的区域提取出来；
3）在这个区域内用边缘检测算子检测障碍物的边缘，然后在次窗口区域内检测脉冲对以确定障碍物的左右边缘；
4）对确认为前方车辆的物体运用卡尔曼滤波进行跟踪，检测其位置变化，在预测的小范围内确认车辆的准确位置。
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