[发明专利]一种适合水下捕捞作业的机器人

权利要求书

1.一种适合水下捕捞作业的机器人，其特征在于：至少包括位于水下的潜艇舱、位于水上的船体(24)，以及控制系统和动力系统；

所述潜艇舱上设置有潜艇舱盖(1)、履带底盘(2)、机械臂(6)、齿铲(7)、连接关节(8)、推进器(15)；所述潜艇舱盖(1)保证潜艇舱壳体密封，所述履带底盘(2)设有2条、位于潜艇舱下端的两侧；所述机械臂(6)通过连接关节(8)设置于潜艇舱盖(1)前端，齿铲(7)与机械臂(6)相连接，由连接关节(8)通过机械臂(6)来调整齿铲(7)的方向；所述空气压缩机(9)用来压缩气体增加气体压力，与连接在船体(24)侧面的压缩空气管(10)连接；所述推进器(15)置于潜艇舱盖(1)内，用于驱动潜艇舱的前进并改变潜艇舱水下行进的方向；

所述船体(24)上设置水泵管(17)、捕捞水舱(18)、水泵(19)、扬程管(21)、第一控制阀门(20)、漏斗管(30)、第二控制阀门(25)以及海参收集箱(29)；水泵(19)通过水泵管(17)与捕捞水仓(18)连接，水泵(19)用于将海水和海参通过水泵管(17)输送到捕捞水舱(18)，水泵(17)同时还和扬程管(21)相连接，海水从扬程管(21)扬出；所述捕捞水舱(18)底部经第一控制阀门(20)连接漏斗管(30)，第二控制阀门(25)设置在漏斗管(30)的下部，第二控制阀门(25)下方正对海参收集箱(29)；

所述控制系统包括单片机(26)、电缆(27)和控制器(28)；单片机(26)设置在潜艇舱内，控制器(28)设置在船体(24)上，单片机(26)通过电缆(27)与控制器(28)相连接；

所述单片机(26)与机械臂(6)、连接关节(8)、空气压缩机(9)、水下探照灯(5)、水下摄像机(13)、推进器(15)、收集箱(16)、履带底盘(2)通过信号线相连接；所述动力系统包括电动机(11)和蓄电池组(12)，电动机(11)和蓄电池组(12)分别置于潜艇舱的内舱；蓄电池组(12)与电动机(11)连接，用于将电能转化为机械能催动磁体转动，利用电磁驱动原理带动线圈转动，从而带动电动机(11)工作；同时蓄电池组(12)与控制器(28)和单片机(26)相连，用于提供整个机器人所需电量。

2.如权利要求1所述的适合水下捕捞作业的机器人，其特征在于：该机器人还包括功能系统，所述功能系统包括水舱(3)、水舱开口(4)、水下探照灯(5)、压缩空气管(10)、水下摄像机(13)、收集箱(16)和固定环(23)；所述水舱(3)安装在履带底盘(2)上部，分布于潜艇舱盖(1)两侧，水舱(3)与水舱开口(4)相连接，当潜艇舱下潜时，水从水舱开口(4)进入到水舱(3)内以达到下潜的目的；所述水下探照灯(5)固定在潜艇舱盖(1)前端的齿铲(7)上方；所述压缩空气管(10)连接在船体24侧面，空气压缩机(9)与压缩空气管(10)连接；所述水下摄像机(13)固定在水下探照灯(5)下方及潜艇舱盖(1)上；所述收集箱(16)位于潜艇舱内部下方，在齿铲(7)挖捕到贝类海洋生物时，收集箱(16)从舱体内向外弹出，并接住从齿铲(7)中向下掉的贝类等海洋生物；所述固定环(23)用于将压缩空气管(10)和电缆(27)固定在船体(24)上。

3.如权利要求1所述的适合水下捕捞作业的机器人，其特征在于：所述推进器(15)设置有四个，四个推进器(15)的推进螺旋桨分别置于潜艇舱盖(1)四角的内部，推进器(15)通过单片机(26)控制其旋转叶片或喷气来产生推力。

4.如权利要求1所述的适合水下捕捞作业的机器人，其特征在于：所述齿铲(7)前端连有小齿铲(14)，齿铲(7)在向下挖掘时，小齿铲(14)拦截向外掉落的贝类。

5.如权利要求4所述的适合水下捕捞作业的机器人，其特征在于：所述齿铲(7)和小齿铲(14)设计成圆弧形状。

6.如权利要求1所述的适合水下捕捞作业的机器人，其特征在于：所述机械臂(6)和连接关节(8)上设置有flex弯曲传感器和微型伺服马达，单片机(26)通过flex弯曲传感器及微型伺服马达驱动，控制机械臂(6)、连接关节(8)和齿铲(7)运动，完成预定的抬臂、转臂、抓取和搬运物体动作。