[发明专利]一种磁力计校准更新的方法和装置

权利要求书

1.一种磁力计校准更新的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1，根据地磁传感器实时采集的磁力计数据，对所述磁力计进行初始校准获得拟合椭圆；

步骤S2，将以所述拟合椭圆的中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域，计算落在各个区域的所述拟合椭圆的边界点坐标的均值，将均值作为边界点数据进行保存；

步骤S3，根据地磁传感器新采集的磁力计数据和保存的边界点数据，对所述磁力计进行再次校准获得新的拟合椭圆；

对新的拟合椭圆重复步骤S2至步骤S3，实现所述磁力计的校准更新；

所述将以所述拟合椭圆的中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域包括：

根据所述拟合椭圆的一般方程，计算得到所述拟合椭圆的中心位置坐标；

将最外层点的坐标作为所述拟合椭圆的边界点坐标；

计算所述边界点坐标与中心位置坐标组成的向量与水平正方向向量的夹角，根据所述夹角，将以所述拟合椭圆中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域；

所述划分的若干区域的个数至少为五个，每个区域中最多保存一个边界数据点，保存的边界数据点总数至少为五个。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地磁传感器实时采集的磁力计数据，对所述磁力计进行初始校准获得拟合椭圆包括：

对地磁传感器实时采集的预设数量的磁力计数据进行排序；

基于排序后的数据点，找到最外层点；

基于所述最外层点，使用最小二乘法进行椭圆拟合获得拟合椭圆。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地磁传感器新采集的磁力计数据和保存的边界点数据，对所述磁力计进行再次校准获得新的拟合椭圆包括：

对地磁传感器新采集的预设数量的磁力计数据和保存的边界点数据进行排序，得到混合数据点；

找到所述混合数据点中的最外层点；

基于所述混合数据点中的最外层点，利用最小二乘法进行椭圆拟合获得新的拟合椭圆。

4.一种磁力计校准更新的装置，其特征在于，所述装置包括：

初始校准模块，用于根据地磁传感器实时采集的磁力计数据，对所述磁力计进行初始校准获得拟合椭圆；

分区域保存模块，用于将以所述拟合椭圆的中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域，计算落在各个区域的所述拟合椭圆的边界点坐标的均值，将均值作为边界点数据进行保存；

再次校准模块，用于根据地磁传感器新采集的磁力计数据和保存的边界点数据，对所述磁力计进行再次校准获得新的拟合椭圆，并返回所述分区域保存模块，实现所述磁力计的校准更新；

所述分区域保存模块，具体用于根据所述拟合椭圆的一般方程，计算得到所述拟合椭圆的中心位置坐标，将最外层点的坐标作为所述拟合椭圆的边界点坐标，计算所述边界点坐标与中心位置坐标组成的向量与水平正方向向量的夹角，根据所述夹角，将以所述拟合椭圆中心位置坐标为中心的空间区域划分为若干区域；所述划分的若干区域的个数至少为五个，每个区域中最多保存一个边界数据点，保存的边界数据点总数至少为五个。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述初始校准模块，具体用于对地磁传感器实时采集的预设数量的磁力计数据进行排序，基于排序后的数据点，找到最外层点；基于所述最外层点，使用最小二乘法进行椭圆拟合获得拟合椭圆；

所述再次校准模块，具体用于对地磁传感器新采集的预设数量的磁力计数据和保存的边界点数据进行排序，得到混合数据点，找到所述混合数据点中的最外层点，基于所述混合数据点中的最外层点，利用最小二乘法进行椭圆拟合获得新的拟合椭圆。

6.一种磁力计校准更新的装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述处理器执行时能够实现权利要求1-3任一项所述的方法。