[发明专利]一种面向岛礁水下形貌测量的微型浮潜式多体巡航系统

说明书

本发明提供一种面向岛礁水下形貌测量的微型浮潜式多体巡航系统，所述微型浮潜式多体巡航系统包括船体和两个电池舱，所述船体与每一个所述电池舱由至少两根空心架连接，所述船体摆放在上，所述两个电池舱摆放在下，空间上三者呈三棱柱结构,所述船体内部安装有控制装置、执行装置和运动装置，所述电池舱包括舱体和电池舱封头,所述船体以及所述两个电池舱的封头内部安装有探测定位系统。本发明采用两电池舱为巡航系统的整体运行提供动力，为船上各个设备的正常运行等提供快速的后续航力，通过工控机生成指令并控制运动执行机构中各个设备的控制器，实现水下机器人在水下航行姿态的稳定且大大提高了无人船体的智能化程度。

技术领域

本发明涉及潜艇领域，尤其涉及一种面向岛礁水下形貌测量的微型浮潜式多体巡航系统。

背景技术

岛礁、海岸带等兼受陆地和海洋两大动力系统的作用，自然生态环境脆弱多变。岛礁、海岸带等地形测量是保护、开发和管理海洋资源的前提和基础，但由于岛礁、海岸带的种种特殊性，其地形测量工作的开展面临着重重困难。现有技术中，若应用传统的航空摄影测量方式，可以解决获取水面以上施测困难区的地形图片并分析出相关的地形数据，但这种方式在数据处理方面的效率低下且准确度较差；而对于水面以下的区域，现有技术中可以采用水下机器人承载仪器的方式展开测量。

目前所采用的水下机器人还存在以下一些问题：

①水上装备向水下浮潜时，通常采用排水/吸水的方式实现，然而微型浮潜式多体巡航系统受其空间结构的限制，难以安装相应的压缩机等庞大、较重的装备；

②现有水下机器人的结构多种多样，主要可分为单体式、多体式，在浮潜过程中，难以实现机器人的传感器安装区域较大限度的浮出水面，因此一般通过采用传感器凸出舱体的方式。该方式不仅给微型浮潜式多体巡航系统的水密方式带来了较大的测量难度，而且凸出舱体的传感区域在航行过程中易与水中的障碍物发生碰撞，增加水下机器人航行过程中的阻力；

③现有水下机器人在水下航行姿态的维持方式多种多样，譬如通过控制推进装置的位姿、控制舵叶的转向姿态等，然而其控制过程中通常比较复杂，其控制结果还不能够达到预期的效果。

为实现无规律振荡的离岸微型浮潜式多体巡航器航行过程中位置、航行速度、加速度、实时地理位置定位、障碍物的形貌及相对地理位置的精确监测，为后续微型浮潜式多体巡航器航路的自主规划、自主避障、远程监控及调度提供数据依据，因此有必要研究一中面向岛礁水下形貌测量巡航设备，解决数据获取难，数据处理效率和准确度较差的问题。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

为解决上述问题，本发明采用的技术方案在于，提供一种面向岛礁水下形貌测量的微型浮潜式多体巡航系统，所述微型浮潜式多体巡航系统包括船体和两个电池舱，所述船体与每一个所述电池舱由至少两根空心架连接，所述船体与两个电池舱在空间上三者呈三棱柱结构摆放。

较佳的，所述船体包括腹舱、船体封头和船尾，所述腹舱上包括第一外封套筒和第二外封套筒，所述船体封头包括第三外封套筒，所述船尾包括第四外封套筒，所述第三外封套筒和所述第一外封套筒连接，所述第二外封套筒和所述第四外封套筒连接。

较佳的，所述船体封头包括一玻璃圆头，所述船尾包括舵叶孔和螺旋桨孔，所述船体封头的所述第三外封套筒上装有第一卡筒，所述船尾的所述第四外封套筒上装有第二卡筒，所述第一卡筒上设有密封凹槽，使所述第三外封套筒和所述第一外封套筒连接后密封，所述第二卡筒上设有密封凹槽，使所述第二外封套筒和第四外封套筒连接后密封，所述第一卡筒上设有固位卡口，所述第二卡筒是设有第二卡口。