[发明专利]一种安防效果好的小区巡逻机器人

权利要求书

1.一种安防效果好的小区巡逻机器人，其特征在于，包括运动驱动装置、目标检测装置、目标识别装置和预警装置，所述行走驱动装置用于驱动巡逻机器人在巡逻区域移动，所述目标检测装置用于对巡逻区域的运动目标进行检测，所述目标识别装置用于对检测到的目标进行识别，发现危险目标时向预警装置发出预警信号，所述预警装置用于接收预警信号，发出警报。

2.根据权利要求1所述的安防效果好的小区巡逻机器人，其特征在于，所述目标检测装置包括分割模块、分类模块、建模模块、检测模块和检测评估模块，所述分割模块用于分割出场景中的运动像素，所述分类模块用于将运动像素划分为动态背景像素和运动目标像素两类，所述建模模块用于对动态背景像素和运动目标像素构建高斯混合模型，所述检测模块用于根据高斯混合模型对运动目标进行检测，所述检测评估模块用于对检测效果进行评估。

3.根据权利要求2所述的安防效果好的小区巡逻机器人，其特征在于，所述分割模块用于分割出场景中的运动像素，具体为：

设RLi(x,y)和GP(x,y)分别表示视频序列的第i帧图像和当前的背景图像，则第i帧图像的运动像素为：

式中，Si(x,y)表示第i帧图像的运动像素，FVi表示设定阈值。

4.根据权利要求3所述的安防效果好的小区巡逻机器人，其特征在于，所述分类模块用于将运动像素划分为动态背景像素和运动目标像素两类，包括第一分类单元、第二分类单元和综合分类单元，所述第一分类单元用于获取运动像素的一次分类结果，所述第二分类单元用于获取运动像素的二次分类结果，所述综合分类单元根据一次分类结果和二次分类结果获取运动像素的最终分类结果。

5.根据权利要求4所述的安防效果好的小区巡逻机器人，其特征在于，所述第一分类单元用于获取运动像素的一次分类结果，具体为：在视频图像序列中，选定两个区域：有动态背景的区域和有运动目标的区域，在这两个选定的区域中，采用块匹配方式计算出每个运动像素的运动向量，根据运动向量的幅度分量r和角度分量θ绘制运动向量直方图；根据运动向量直方图和运动像素的关系将运动像素划分为动态背景像素和运动目标像素两类，作为一次分类结果。