[发明专利]障碍物信息获取方法、激光脉冲的发射方法及装置

权利要求书

1.一种激光脉冲的发射方法，其特征在于，包括：

在第一时刻，发射第一激光脉冲；

在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔，大于发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；

在发射第一激光脉冲和第二激光脉冲之后，根据回波波形，判断杂散光导致的第二电压信号之后是否存在清晰且非重叠的波形；

如果存在，则为第二脉冲波形，基于第二脉冲波形的反射延迟，计算获取远场障碍物的距离信息；

如果不存在，则判断杂散光导致的第一电压信号和杂散光导致的第二电压信号之间是否存在清晰且非重叠的波形；

如果存在，则为第一脉冲波形，基于第一脉冲波形的反射延迟，计算获取近场障碍物的距离信息。

2.根据权利要求1所述的激光脉冲的发射方法，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。

3.一种激光脉冲的发射装置，其特征在于，包括：波形发生器和与之耦接的激光器，其中：

所述波形发生器，适于在第一时刻，输出第一驱动电流至所述激光器，在第二时刻，输出第二驱动电流至所述激光器，其中所述第二驱动电流的电流值大于所述第一驱动电流的电流值，所述第二时刻与所述第一时刻的间隔，大于发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；

所述激光器，适于基于所述波形发生器输入的第一驱动电流，在第一时刻，产生并发射第一激光脉冲；基于所述波形发生器输入的第二驱动电流，在第二时刻，产生并发射第二激光脉冲；

所述激光脉冲的发射装置采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法来获取障碍物的距离信息。

4.根据权利要求3所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。

5.根据权利要求3或4所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述激光器为半导体激光器。

6.一种激光脉冲的发射装置，其特征在于，包括：激光器和与之耦接的第一分路、第二分路，其中：

所述第一分路包括：相互耦接的第一分路光纤、第一衰减器；

所述第二分路包括：相互耦接的第二分路光纤、第二衰减器，所述第二衰减器的衰减值小于所述第一衰减器的衰减值，所述第二分路光纤引入的延时大于所述第一分路光纤引入的延时，且其延时差为发射第二激光脉冲和发射第一激光脉冲之间的时间间隔；

所述激光脉冲的发射装置采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法来获取障碍物的距离信息。

7.根据权利要求6所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。

8.一种激光脉冲的发射装置，其特征在于，包括：

第一发射单元，适于在第一时刻，发射第一激光脉冲；

第二发射单元，适于在第二时刻，发射第二激光脉冲，所述第一激光脉冲的峰值功率小于所述第二激光脉冲的峰值功率，所述第二时刻与所述第一时刻的时间间隔，大于发射激光脉冲的时刻和接收到近场障碍物反射的激光脉冲回波信号的时刻之间的时长；

所述激光脉冲的发射装置采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法来获取障碍物的距离信息。

9.根据权利要求8所述的激光脉冲的发射装置，其特征在于，所述近场为：由于发射的激光脉冲直接被探测模块接收，导致探测电路电压饱和，从而淹没空间障碍物反射的激光脉冲回波信号而引入的测量盲区对应的区域。

10.一种障碍物信息的获取方法，其特征在于，包括：

采用如权利要求1所述的激光脉冲的发射方法；

基于第一激光脉冲的回波信号，计算获取近场障碍物的距离信息；

基于第二激光脉冲的回波信号，计算获取远场障碍物的距离信息。