[发明专利]转向控制方法和系统及转向控制器和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种转向控制方法，包括：

根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度；

当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；

根据计算的所述第一转向桥的当前转向角度和设置的目标转向角度，对所述第一转向桥进行转向控制，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。

2.如权利要求1所述的方法，

当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，还将除所述第一转向桥之外的其他转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数；

对所述其他转向桥进行转向控制，使得所述其他转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一转向桥或所述其他转向桥的目标转向角度为0度。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述转向角度关系式根据车辆的转向模式和行驶速度确定。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，通过限制发动机转速或变速档位来降低车辆的速度。

6.一种转向控制系统，包括：转向控制器、至少两个转向桥、及每个转向桥的角度传感器和驱动装置；

所述转向控制器根据角度传感器故障的第一转向桥与角度传感器正常的第二转向桥的转向角度关系式，利用正常角度传感器测量的第二转向桥的当前转向角度计算所述第一转向桥的当前转向角度，当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，将所述第一转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数，并且根据计算的所述第一转向桥的当前转向角度和设置的目标转向角度，向所述第一转向桥的驱动装置发送控制信号；

所述第一转向桥的驱动装置根据所述控制信号对所述第一转向桥进行转向控制，使得所述第一转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度。

7.如权利要求6所述的系统，

所述转向控制器当检测到所述第一转向桥的角度传感器故障时，还将除所述第一转向桥之外的其他转向桥的目标转向角度设置为小于预设值的度数，根据其他转向桥的目标转向角度向所述其他转向桥的驱动装置发送控制信号，使得所述其他转向桥的实际转向角度达到其目标转向角度；

所述其他转向桥的驱动装置根据所述控制信号对所述其他转向桥进行转向控制。

8.如权利要求7所述的系统，其中，所述第一转向桥或所述其他转向桥的目标转向角度为0度。

9.一种转向控制器，包括：

执行权利要求1-5中任一项所述的转向控制方法的模块。

10.一种转向控制器，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-5中任一项所述的转向控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的转向控制方法。