[发明专利]立体车库的移动定位系统及方法

权利要求书

1.一种立体车库的移动定位系统，包括堆垛机、传动系统和定位系统，所述堆垛机可在立体车库的多个车位之间移动，所述定位系统控制所述传动系统带动所述堆垛机移动，其特征在于，所述传动系统包括竖直传动装置和水平传动装置，所述定位系统被配置为根据所述多个车位建立所述立体车库的位置坐标系，并根据所述堆垛机当前的初始位置和待移动的目标位置在所述位置坐标系中的坐标位置，控制所述传动系统带动所述堆垛机移动；

所述定位系统包括：

多个位置感应装置，所述多个位置感应装置分别与所述多个车位和所述竖直传动装置的每层出入口对应设置，以建立所述位置坐标系；所述多个车位包括多层，所述位置坐标系包括代表层数的竖直坐标和代表各层车位的水平坐标；

多个位置感应装置分别设置于每层的每个停车位的区域内，并保证每两个相邻的车位之间的距离相同，每两个相邻的位置感应装置之间的距离也相同；

位置检测装置，所述位置检测装置设置于所述堆垛机上；以及，

控制系统，所述控制系统与所述位置检测装置连接；其中，

所述控制系统被配置为获取所述目标位置后，根据所述位置检测装置和所述位置感应装置获取所述初始位置，并根据所述初始位置和所述目标位置的坐标位置，确定所述堆垛机的移动路线以及启动和停止移动的时间，以控制所述传动系统带动所述堆垛机移动；

所述定位系统还包括设置于所述传动系统上的位移检测装置，所述位移检测装置用于检测所述堆垛机的实时位移，所述控制系统根据所述初始位置和所述目标位置的坐标位置以及所述实时位移，控制所述传动系统带动所述堆垛机移动；当根据实际位移值计算的堆垛机的坐标位置与位置检测装置检测到的坐标位置一致,堆垛机进行下一步动作；控制系统根据堆垛机的载重模式和堆垛机相对于初始位置的实时位移控制堆垛机的移动速度；位移检测装置包括水平位移检测装置和竖直位移检测装置，水平位移检测装置设置于水平传动装置上，竖直位移检测装置设置于竖直传动装置上。

2.根据权利要求1所述的移动定位系统，其特征在于，所述立体车库包括多层，每层分别设置多个所述车位；所述竖直传动装置和所述水平传动装置分别带动所述堆垛机沿竖直方向和水平方向在所述多个车位之间移动。

3.根据权利要求1所述的立体车库移动定位系统，其特征在于，还包括限位系统，所述限位系统包括设置在立体车库边缘的多个与所述定位系统通信连接的限位开关，所述定位系统还被配置为根据采集到的所述限位开关发出的信号信息控制所述传动系统是否工作。

4.一种立体车库的移动定位方法，其特征在于，包括：

根据多个车位和每层出入口建立所述立体车库的位置坐标系；其中，所述多个车位包括多层，每层分别设置多个所述车位，所述位置坐标系包括代表层数的竖直坐标和代表各层车位的水平坐标；

获取移动堆垛机当前的初始位置和待移动的目标位置，获取所述堆垛机相对于所述初始位置的实时位移；

根据所述初始位置和所述目标位置在所述位置坐标系中的位置坐标以及所述实时位移，确定所述堆垛机的移动路线以及启动和停止移动的时间，以控制传动系统带动所述堆垛机移动；控制系统根据堆垛机所处的立体车库的位置对应的坐标位置和堆垛机相对于初始位置的实际移动值进行双重校验，当根据实际位移值计算的堆垛机的坐标位置与位置检测装置检测到的坐标位置一致，堆垛机进行下一步动作。

5.根据权利要求4所述的移动定位方法，其特征在于，还包括：根据所述堆垛机的载重模式控制所述堆垛机的移动速度。

6.根据权利要求4所述的移动定位方法，其特征在于，还包括：根所述堆垛机相对于所述初始位置的实时位移控制所述堆垛机的移动速度。