[发明专利]抽血机器人

权利要求书

1.一种抽血机器人，其特征在于，包括：

固定单元，用于固定待抽血肌体；

图像采集单元，采集患者皮肤图像的，所述图像采集单元将采集到的皮肤图像发送至控制单元；所述控制单元根据所述皮肤图像获得对应的肌体内血管的位置信息；

穿刺组件，其设置在机械臂上的，所述穿刺组件包括针头和压力传感器；

所述控制单元，所述控制单元按照预定策略控制所述针头抽取所述血管中的血液；

其中，所述预定策略为，(1)根据所述位置信息控制所述机械臂移动使得所述针头位于所述血管的上方；(2)所述针头与所述血管平行；(3)调整所述针头与所述血管的夹角，并控制所述针头穿刺进入血管抽取血液。

2.根据权利要求1所述的抽血机器人，其特征在于，所述预定策略还包括(4)当所述压力值第一次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头与穿刺肌体呈30°～80°夹角。

3.根据权利要求2所述的抽血机器人，其特征在于，所述预定策略还包括(5)当所述压力值第二次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头与穿刺肌体呈5°～20°夹角。

4.根据权利要求3所述的抽血机器人，其特征在于，所述预定策略还包括(6)当所述压力值第三次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头回撤预定距离。

5.根据权利要求4所述的抽血机器人，其特征在于，所述预定距离为0.5mm～2mm。

6.根据权利要求1所述的抽血机器人，其特征在于，还包括与所述针头连通的血液存储管。

7.根据权利要求6所述的抽血机器人，其特征在于，所述血液存储管内为真空，从而使得血液从所述针头输出至所述血液存储管中。

8.根据权利要求6所述的抽血机器人，其特征在于，还包括检测所述血液存储管中血液高度值的液位传感器，所述液位传感器将所述血液高度值传送至所述控制单元中；

所述控制单元中预存有高度阈值，当所述血液高度值大于等于所述高度阈值时，按照所述针头与穿刺肌体所呈的当前夹角，所述控制器控制所述机械臂移动使得所述针头从所述穿刺肌体中移出。

9.根据权利要求8所述的抽血机器人，其特征在于，还包括：止血单元，与所述控制单元连接，用于所述针头从所述穿刺肌体中移出后阻止血液通过针扎从肌体内流出。