[发明专利]一种谐波减速器静态扭转刚度的测量装置

说明书

本发明公开了一种谐波减速器静态扭转刚度的测量装置，该装置包括步进电机(1)，第一联轴器(2)，谐波齿轮减速器(3)，谐波减速器支撑架(4)，第二联轴器(5)，第一皮带轮(6)，动态扭矩传感器(7)，第二皮带轮(8)，第三联轴器(9)，磁粉制动器(10)，第二编码器(11)，第四皮带轮(12)，第二皮带(13)，第一皮带(14)，第三皮带轮(15)和第一编码器(16)。本装置结构简单，便于操作；通用性强，互换性好，对于测量不同型号的谐波齿轮减速器，只需替换部分元件即可；结构件加工精度要求低，具有良好的经济性；基于间接测量方法对谐波齿轮减速器的扭转刚度进行测量，整个测试过程当中不会影响被测件的精度和传动特性。

技术领域

本发明涉及刚度测量领域，尤其涉及一种谐波减速器静态扭转刚度的测量装置。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种依靠波发生器迫使柔轮椭圆化变形，并与刚轮互相啮合以便传递运动和动力的齿轮传动机构。现已广泛应用于航空航天、机器人、船舶等领域。但谐波齿轮减速器在传动过程中存在传动不平稳、输出精度不足等问题，在以往的分析研究中，为了分析方便，常采用线性系统进行分析，对系统中的非线性因素进行忽略，但谐波齿轮传动会表现出一定的非线性，这些非线性因素也会对系统产生不利影响。因此，本专利设计了一套用于测量谐波齿轮减速器啮合刚度的实验装置，通过实验的方式测量得到扭矩与扭转角度一一对应的关系，它为日后分析基于谐波齿轮减速器驱动机构的振动机理提供参考依据，并为提高谐波齿轮传动精度、降低传动误差等提供了优化方向。

发明内容

本发明所述的一种谐波齿轮减速器静态扭转刚度的测量装置，通过实验的手段得到扭矩与扭转角度一一对应的关系。

本发明采用的技术方案为一种谐波减速器静态扭转刚度的测量装置，该装置包括步进电机(1)，第一联轴器(2)，谐波齿轮减速器(3)，谐波减速器支撑架(4)，第二联轴器(5)，第一皮带轮(6)，动态扭矩传感器(7)，第二皮带轮(8)，第三联轴器(9)，磁粉制动器(10)，第二编码器(11)，第四皮带轮(12)，第二皮带(13)，第一皮带(14)，第三皮带轮(15)，第一编码器(16)。

步进电机(1)通过第一联轴器(2)与谐波齿轮减速器(3)相连接，步进电机(1)用于提供驱动扭矩。谐波齿轮减速器(3)通过螺丝连接在谐波减速器支撑架(4)上。谐波齿轮减速器(3)通过第二联轴器(5)与动态扭矩传感器(7)相连。动态扭矩传感器(7)的输入轴上有第一皮带轮(6)，第一皮带轮(6)通过第一皮带(14)连接到第三皮带轮(15)，第三皮带轮(15)与第一编码器(16)相连，第一编码器(16)用于测量动态扭矩传感器(6)输入端的角位移。动态扭矩传感器(6)的输出轴上有第二皮带轮(8)，第二皮带轮(8)通过第二皮带(13)与第四皮带轮(12)相连，第三皮带轮(12)与第二编码器(11)相连，第二编码器(11)用于测量动态扭矩传感器(7)输出端的角位移。两个编码器所测角位移之差为动态扭矩传感器(7)消耗的扭转角度。动态扭矩传感器(7)的输出轴通过第三联轴器(9)与磁粉制动器(10)相连，磁粉制动器(10)用来设定负载。

本装置通过测量输出部分的扭矩值和输入的脉冲数，而由于输入脉冲数与输入角度是一一对应关系，因此建立谐波齿轮减速器输出级的扭转刚度与扭转角度间的函数关系。由于动态扭矩传感器(7)中存在弹性轴，需要减去谐波齿轮减速器(3)本身消耗的扭转角度。而且谐波齿轮减速器(3)存在柔轮这一弹性体，所以在计算时需要通过柔度的关系进行扭转刚度换算。谐波齿轮减速器(3)的扭转刚度用以下表达式表示：

式中

θ0为步进电机(1)的输入角位移；