[发明专利]带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人

权利要求书

1.带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，包括上下设置且依次通过螺旋弹簧(400)相连的图像获取装置(1)、动力装置(2)和螺旋推进装置(3)，

所述图像获取装置(1)包括中空的图像获取装置箱体(104)，所述图像获取装置箱体(104)顶部通过螺钉固定有LED盘(101)，所述LED盘(101)内部空槽内嵌有CCD相机(102)，所述图像获取装置箱体(104)内部安装有控制模块(106)；

所述动力装置(2)包括中空的动力箱(202)，所述动力箱(202)内安装有直流减速电机(203)，所述控制模块(106)与直流减速电机(203)控制连接，所述动力箱(202)底部外设置有电机过渡套(205)与直流减速电机(203)底部的主轴连接；

所述螺旋推进装置(3)包括从上到下螺旋状分布的弹性螺旋推进架(301)，所述螺旋推进架(301)上沿螺旋方向设置有多个轴，所述轴上通过轴承连接有驱动轮(302)；

所述图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)外壁上分别绕轴向设置有三组互成120°的张紧机构。

2.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)内壁的长槽内均设置有电池板(105)，所述电池板(105)分别与对应的控制模块(106)和直流减速电机(203)连接。

3.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述LED盘(101)底部安装有CCD相机盖(103)，所述图像获取装置箱体(104)底部外通过螺钉固定有图像获取连接盖(107)。

4.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述张紧机构包括上下设置的两个张紧连杆(108)，每个所述张紧连杆(108)一端通过轴承连接有支撑轮(109)，每组所述张紧机构的两个张紧连杆(108)之间设置有张紧弹簧(109)。

5.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述动力箱(202)顶部外通过螺钉固定有动力箱连接盖(201)。

6.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述直流减速电机(203)的主轴与动力箱(202)底部之间设置有电机盖(204)，所述电机盖(204)的内圆和外圆分别通过三个螺钉与直流减速电机(203)的主轴端、动力箱(202)底部连接。

7.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)均为内部中空的圆筒结构。

8.根据权利要求4所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述张紧连杆(108)另一端均与对应的图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)外壁铰接。

9.根据权利要求4所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述LED盘(101)外壁安装有LED光源。