[发明专利]用于输出障碍物信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于输出障碍物信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定目标障碍物点云的候选方向信息集合；对候选方向信息集合中的每个候选方向信息，根据目标障碍物点云和目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的最小外接矩形，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值；将候选方向信息集合中目标值最小的候选方向信息确定为与目标障碍物点云对应的方向信息；以及输出与目标障碍物点云对应的方向信息该实施方式提高了障碍物信息输出的内容丰富性。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及障碍物检测技术领域，尤其涉及用于输出障碍物信息的方法和装置。

背景技术

无人驾驶车辆，又称为“移动轮式机器人”，无人驾驶车辆通过车辆上设置的驾驶控制设备根据各种传感器(例如，摄像机和激光雷达)所采集的车辆自身的信息和车辆外界环境信息，进行综合分析处理以实现路径规划和行驶控制。为了实现安全驾驶，需要对车辆外界的障碍物进行检测，并生成障碍物的各种相关信息以实现躲避障碍物并规划行驶路径。

现有的对障碍物进行检测的方法大都检测障碍物的类型(例如，静态障碍物类型和动态障碍物类型)和/或障碍物的质心。

发明内容

本申请实施例提出了一种用于输出障碍物信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出障碍物信息的方法，该方法包括：确定目标障碍物点云的候选方向信息集合；对候选方向信息集合中的每个候选方向信息，根据目标障碍物点云和目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的最小外接矩形，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值；将候选方向信息集合中目标值最小的候选方向信息确定为与目标障碍物点云对应的方向信息；输出与目标障碍物点云对应的方向信息。

在一些实施例中，根据目标障碍物点云和目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的最小外接矩形，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值，包括：执行以下目标值计算步骤：确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的最小外接矩形；计算所确定的最小外接矩形的面积和宽长比值；确定目标障碍物点云在所确定的最小外接矩形中的对称点数目；根据计算所得的面积和宽长比值以及所确定的对称点数目，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值，其中，目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值与计算所得的面积和宽长比值均正相关，且与所确定的对称点数目负相关。

在一些实施例中，目标障碍物点云关联设置有包括机动车类型和非机动车类型的障碍物类型。

在一些实施例中，根据计算所得的面积和宽长比值以及所确定的对称点数目，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值，包括：响应于确定目标障碍物点云的障碍物类型为机动车类型，将目标障碍物点云中各个点的第一距离的平均值确定为第一距离平均值，其中，目标障碍物点云中的点的第一距离为该点到所确定的最小外接矩形的四条边的最短距离中的最小值；根据计算所得的面积和宽长比值、所确定的对称点数目以及所确定的第一距离平均值，确定目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值，其中，目标障碍物点云在该候选方向信息所指示的方向的目标值与计算所得的面积和宽长比值以及所确定的第一距离平均值均正相关，且与所确定的对称点数目负相关。