[发明专利]路口通行控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种路口通行控制方法，其特征在于，包括：

获取处于路口的第一车辆的车辆信号以及位于所述路口附近设定区域内的第二车辆的车辆信号；

将所述第一车辆的车辆信号和第二车辆的车辆信号输入预先基于强化学习原理训练的指令学习模型，获取所述指令学习模型的输出结果，根据所述输出结果确定第一车辆的下一动作指令；

根据所述下一动作指令控制所述第一车辆在所述路口的通行；

其中，所述指令学习模型根据输入的第一车辆的车辆信号和第二车辆的车辆信号，计算第一车辆在执行各待选动作指令后预设通行指标的分值，根据所述通行指标的分值得到第一车辆在执行各待选动作指令下的反馈值，筛选出反馈值最大时的待选动作指令作为输出结果；所述预设通行指标包括基于速度获得的第一通行指标、基于危险区域获得的第二通行指标、基于加速度和转向角度获得的第三通行指标中的一种或多种；所述第一通行指标用于表征所述第一车辆通过所述路口的效率；所述第二通行指标用于表征所述第一车辆通过所述路口的安全性；所述第三通行指标用于表征所述第一车辆通过所述路口的平稳性；所述反馈值通过下述方法计算获得：对第一通行指标、第二通行指标、第三通行指标的分值加权求和，得到所述第一车辆在执行各待选动作指令下的反馈值。

2.根据权利要求1所述的路口通行控制方法，其特征在于，

所述第一通行指标的分值通过下述方法获得：根据第一车辆从进入所述路口到执行各待选动作指令过程中的平均速度，确定各待选动作指令下的第一通行指标的分值：

所述第二通行指标的分值通过下述方法计算获得：根据第一车辆在执行各待选动作指令下与第二车辆之间的危险区域面积，确定各待选动作指令下的第二通行指标的分值；所述危险区域为第一车辆所在位置的椭圆区域和第二车辆所在位置的椭圆区域的重叠区域；

所述第三通行指标的分值通过下述方法计算获得：根据第一车辆执行各待选动作指令下的加速度、方向盘转角角度以及通过所述路口的时间长度，确定各待选动作指令下的第三通行指标的分值；

其中，所述车辆信号包括车辆的位置信息、车速信息、加速度信息和方向盘转角角度信息中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的路口通行控制方法，其特征在于，

所述第二通行指标的分值通过如下公式得到：

f(D)＝0.25×[θ₁×(r₁)²+θ₂×(r₂)²-(h₁+h₂)×d₁₂]；

其中，d₁₂为第一车辆几何中心和第二车辆几何中心之间的距离，r₁、r₂分别为第一车辆在极坐标下的动态半径、第二车辆在极坐标下的动态半径，θ₁、θ₂分别为极坐标下第一车辆几何中心与重叠区域的重叠交点构成的夹角、极坐标下第二车辆几何中心与重叠区域的重叠交点构成的夹角，h₁，h₂分别为重叠区域的重叠交点到d₁₂的垂直距离；

和/或，

所述第三通行指标的分值通过如下公式得到：

其中，C₁、C₂为预设的权重因子，n为第一车辆通过所述路口的时间长度，α为第一车辆执行待选动作指令下的加速度，θ为第一车辆执行待选动作指令下的方向盘转角角度；

和/或，

所述第一车辆在执行各待选动作指令下的反馈值通过如下公式得到：

Reward＝k₁×f(v)-k₂×f(D)-k₃×f(α，θ)；

其中，Reward表示反馈值，f(v)为第一通行指标，f(D)为第二通行指标，f(α，θ)为第三通行指标，k₁、k₂、k₃为预设的权重因子。