[发明专利]用于电力设备的不停车巡检方法

说明书

本发明提供了用于电力设备的不停车巡检方法，属于设备检修领域，包括：当巡检机器人到达检测区域后，通过摄像装置获取表计的表计图片，基于获取到的表计图片进行模板进行特征匹配，基于匹配结果完成表计照片中的表计定位；在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿，令巡检机器人在行进过程中获取到至少三张表计照片，对表计照片进行后续处理，从后续处理后的表计图片中截取仅包含表计示数的图片。通过预先规划巡检路径、在拍摄过程中根据表计在图像中的位置进行反馈调整，最终实现整个检测过程中无需巡检机器人停车即可完成对电力设备的检测，由于检测过程中需要停车，因此可以极大的节省检测时间，提高检测效率。

技术领域

本发明属于设备检修领域，特别涉及用于电力设备的不停车巡检方法。

背景技术

当前对电力设备的检修操作已经交由巡检机器人完成，相对于依靠检修人员检修的方式，能够提高电力设备的可靠性，确保电力设备故障率稳定在很低的水平。

目前巡检机器人的巡检方式为，当机器人车体到达待检设备点时，采取停顿、对焦、以小找大的方式寻找表计。由于针对每个表计都需进行该巡检步骤，并且还存在三相比较的设备，因此整个变电站巡检需要大量的时间，降低了整个巡检过程的时效性。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了通过模板匹配和降噪处理实现无需停车即可完成对电力设备巡检的用于电力设备的不停车巡检方法。

为了达到上述技术目的，本发明提供了用于电力设备的不停车巡检方法，所述不停车巡检方法，包括：

当巡检机器人到达检测区域后，通过摄像装置获取表计的表计图片，基于获取到的表计图片进行模板进行特征匹配，基于匹配结果完成表计照片中的表计定位；

在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿，令巡检机器人在行进过程中获取到至少三张表计照片，对表计照片进行后续处理，从后续处理的表计图片中截取仅包含表计示数的图片。

可选的，所述基于获取到的表计图片进行模板进行特征匹配，基于匹配结果完成表计照片中的表计定位，包括：

对已知表计进行采样，通过建模的方式记录表计特征信息，得到表计轮廓模板；

基于实时图像建立图像金字塔，根据图像金字塔结合表计轮廓模板对实时图像中的每一帧图像进行特征采集，根据采集信息完成表计定位。

所述不停车巡检方法，还包括：

根据待巡检设备之间的相对位置关系，确定包含至少两个待巡检设备的检测区域的地形图；

根据地形图中每个待巡检设备之间的相对位置关系，结合巡检机器人自身的行进参数，确定对待巡检设备进行检测的巡检路径。

可选的，所述不停车巡检方法，还包括：

通过实时模板匹配对摄像装置的拍摄角度进行调整，确保表计的在实时图像中的正中位置，对表计进行拍摄，

可选的，所述通过实时模板匹配对摄像装置的拍摄角度进行调整，确保表计的在实时图像中的正中位置，对表计进行拍摄，包括：

获取与待巡检设备中表计对应的检测模板；

令巡检机器人获取表计的实时图像，从实时图像中选取样本帧图像，结合检测模板对样本帧图像进行滑动窗口处理，确定在样本帧图像中表计的相对位置；

根据得到的相对位置，对摄像装置中的云台进行调节，使得在获取样本帧图像的下一时刻拍摄到的实时图像中，表计位于正中位置。

可选的，所述在拍摄过程中根据巡检机器人的运动方向以及行进速度对摄像装置进行反馈补偿，包括：