[发明专利]搬运系统、搬运装置和模块

说明书

搬运系统具有：具有搬运工件的臂机构的搬运装置、在向该搬运装置供给电力的同时控制搬运装置的动作的控制装置、和将控制装置和搬运装置连接的电源电缆。控制装置使用电源电缆接收发送用于控制搬运装置的信号。搬运装置具有用于驱动自身装置的多个马达、将从控制装置供给的电力给予多个马达而将该马达驱动的多个驱动控制部、和将多个驱动控制部连接的内部电源线。多个驱动控制部使用电源电缆和上述内部电源线在与控制装置之间接收发送上述信号，根据该信号驱动上述马达。

技术领域

本发明涉及搬运工件的搬运系统和搬运装置以及构成该搬运装置的模块。

背景技术

存在以下搬运系统，其具有：用手保持板状的工件来搬运的搬运装置、和控制该搬运装置的动作的控制装置。搬运装置具有使基座升降、使臂机构的关节旋转的多个马达、驱动部、各种传感器。搬运装置和控制装置通过用于将电力供给至马达的主电源线、接收发送用于控制各马达的旋转的信号的通信线、接收发送各种传感器的信号的信号线等多根电线连接。

专利文献1中公开了马达控制系统，其具有与通用的DC电源连接的控制器和马达，控制器通过电力线通信控制马达的动作。

另外，专利文献2中公开了马达控制系统，其通过用通用的配线系统供给马达驱动用的电流和控制信号，从而能够削减线束和连接器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-259535号公报

专利文献2：日本特开2003-319693号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，现有的搬运系统为使用许多电线将搬运装置的各种传感器和驱动部与控制装置连接的构成，因此在根据所要求的规格追加了传感器等的情况下，在配索设计、制造工时上都需要时间，具有制造成本增大的问题。

本发明的目的在于提供搬运系统、搬运装置和模块，其无论构成搬运装置的马达、驱动控制部和传感器的多少，都能够减少搬运装置内部的配索设计所需的时间和制造工时。

用于解决课题的手段

本发明的搬运系统具有：搬运装置，其具有保持工件的手，具有可旋转地支承于基座的臂机构；控制装置，其在向该搬运装置供给电力的同时控制上述搬运装置的动作；和电源电缆，其将该控制装置和上述搬运装置连接，上述控制装置具有使用上述电源电缆接收发送用于控制上述搬运装置的信号的通信部，上述搬运装置具有：用于驱动自身装置的多个马达、将从上述控制装置供给的电力给予上述多个马达而将该马达驱动的多个驱动控制部、和将上述多个驱动控制部连接并传送从上述控制装置供给的电力的内部电源线，用上述电源电缆将一个上述驱动控制部与上述控制装置连接，各驱动控制部使用上述电源电缆和上述内部电源线，在上述控制装置和其他上述驱动控制部之间接收发送上述信号，根据该信号将上述马达驱动。

控制装置使用电源电缆向搬运装置供给电力。另外，控制装置使用电源电缆接收发送用于控制搬运装置的动作的信号。至少一个驱动控制部通过用电源电缆所供给的电力工作，用该电源电缆接收发送信号，根据接收的信号驱动马达。用内部电源线将多个驱动控制部连接，其他驱动控制部利用经由上述一个驱动控制部所供给的电力工作，经由该一个驱动控制部接收发送信号，根据接收的信号驱动马达。

因此，无论构成搬运装置的马达和驱动控制部的多少，都能够减少将搬运装置和控制装置连接的电线的根数。因此，能够减少搬运装置内部的配索设计所需的时间和制造工时。因此，可以用短的缴纳期制造对应于特殊的要求规格的搬运系统。另外，对于驱动部位的追加、传感器附加等要求也可以灵活地应对。进而，通过减少配置于搬运装置内部的电线的根数，能够避免可动部中的断线这样的不利情形。