[发明专利]一种面接触式常温坩埚夹持机械手

说明书

本发明公开了一种面接触式常温坩埚夹持机械手，属于工业机械手领域。它包括底板，相互平行装设于底板上的直线导轨和双向丝杠，与双向丝杠一端相连的步进电机，装设于直线导轨的手A滑块和手B滑块，分别与手A滑块和手B滑块固定相连的半机械手A1和半机械手B；半机械手A与半机械手B结构、形状完全相同，对称安装；半机械手均包括圆弧状的手本体，装设于手本体内侧的手弹性垫，与手本体固定相连的手连接柄。本发明是一种结构简单合理、能够大面积接触坩埚、依靠弹性变形力压紧坩埚的坩埚夹持机械手。

技术领域

本发明主要涉及工业机械手领域，特指一种面接触式常温坩埚夹持机械手。

背景技术

煤炭的化验试验通常在坩埚中进行，因此在煤炭的工业自动化设备中，坩埚的取放变得十分重要。现有技术的坩埚夹持方式有两种：一种是采用顶杆的方式从底部顶起坩埚，这种方式操作方便，但是输送坩埚时稳定性不好，容易导致坩埚掉落；另一种方式是采用两个直杆压紧坩埚，这种方式可以水平方向取放坩埚，但缺点是坩埚的接触部分仅为两条直线或四条直线，容易晃动坩埚。因此，设计一种水平方向夹取坩埚，能够大面积压紧坩埚的机械手具有重要的应用价值。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单合理、适合水平方向夹取、能够大面积接触坩埚、依靠弹性变形力压紧坩埚、稳定性极好的面接触式常温坩埚夹持机械手。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种面接触式常温坩埚夹持机械手，它包括底板，相互平行装设于所述底板上的直线导轨和双向丝杠，与双向丝杠一端相连的步进电机，装设于所述直线导轨的手A滑块和手B滑块，分别与所述手A滑块和手B滑块固定相连的半机械手A1和半机械手B。

所述半机械手A与所述半机械手B结构、形状完全相同，对称安装；所述半机械手A包括圆弧状的手A本体，装设于所述手A本体内侧的手A弹性垫，与所述手A本体固定相连的手A连接柄；所述半机械手B2包括圆弧状的手B本体，装设于所述手B本体内侧的手B弹性垫，与所述手B本体固定相连的手B连接柄；所述手A连接柄上设有与所述双向丝杠相配合的左旋螺纹，所述手B连接柄上设有与所述双向丝杠相配合的右旋螺纹。

所述手A本体和所述手B本体为刚度极大的合金材料制作，在夹持坩埚时不能发生弹性变形；所述手A本体和所述手B本体为圆弧状，所述圆弧所对应的圆心角为90°-120°，所述圆弧的半径比需要夹持的坩埚外径大3mm；所述手A弹性垫和手B弹性垫为可显著发生弹性变形的非金属壳板，厚度大于5mm。

进一步的，所述半机械手A与所述半机械手B夹持坩埚时，所述手A弹性垫和手B弹性垫发生的压缩变形量大于2mm。

进一步的，所述半机械手A与所述半机械手B采用粘结的方式分别固定于所述手A本体和手B本体的圆弧内侧。

进一步的，所述半机械手A与所述半机械手B组成同心圆时，其正前方正好存在一个弧形缺口，所述弧形缺口对应的弦长不小于所述坩埚的半径。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

(1)本发明的一种面接触式常温坩埚夹持机械手采用两端圆弧状待开口的半机械手A和机械手B夹取坩埚，可以从水平面内取放，操作是否方面；同时本发明还设有可以显著发生弹性变形的弹性垫，夹持坩埚时能够发生大于2mm的变形量，从而实现了面接触式。由此可知，本发明的机械手结构简单合理、适合水平方向夹取、能够大面积接触坩埚、依靠弹性变形力压紧坩埚、稳定性极好。

附图说明

图1是本发明的一种面接触式常温坩埚夹持机械手的结构原理示意图。

图中，1—半机械手A，11—手A本体，12—手A弹性垫，13—手A连接柄，2—半机械手B，21—手B本体，22—手B弹性垫，23—手B连接柄，3—直线导轨，41—手A滑块，42—手B滑块，5—双向丝杠，6—步进电机，7—底板。