[发明专利]一种位姿调整装置

说明书

本发明公开了一种位姿调整装置。该位姿调整装置包括承载平台、支撑底架、推进机构、前姿态调整机构和后姿态调整机构，支撑底架通过推进机构活动设置在承载平台上，前姿态调整机构和后姿态调整机构设置在支撑底架的前后两端，前姿态调整机构、承载平台和后姿态调整机构相互配合，实现待调整物体的前后、左右、上下、俯仰角、偏航角和滚转角的调节。根据本发明的位姿调整装置，能够对待调节物体实现位姿调整，调整速度快，调整效率高。

技术领域

本发明涉及位姿调整设备技术领域，具体而言，涉及一种位姿调整装置。

背景技术

在现代工业、国防及航空航天技术中，空间对接技术得到越来越广的应用，例如加工中心中刀具与工件的对接，机械手与目标物的对接，飞机部件间的对接、航天器间的对接等。所有的应用都要求对接机构有姿态调整能力。

目前应用的位姿调整机构多种多样，包括多自由度的平面机构，不同自由度的空间机构，多种布置方式结构，少自由度结构以及超多自由度串并联机构。小型并联机构大多轻载，输入多采用“伺服电机+滚动丝杠+导轨”等方式实现，而大型重载并联机构的运动输入则主要采用电液伺服液压缸驱动，液压伺服驱动主要得益于其体积小、功率大、精度高、速度快等特点。

现有的位姿调整机构，在位姿调整过程中，调整速度慢，调整效率低，尚有较大的改进空间。

发明内容

本发明的目的是提出一种位姿调整装置，能够对待调节物体实现位姿调整，调整速度快，调整效率高。

根据本发明的一个方面，提供了一种位姿调整装置，包括承载平台、支撑底架、推进机构、前姿态调整机构和后姿态调整机构，支撑底架通过推进机构活动设置在承载平台上，前姿态调整机构和后姿态调整机构设置在支撑底架的前后两端，前姿态调整机构、承载平台和后姿态调整机构相互配合，实现待调整物体的前后、左右、上下、俯仰角、偏航角和滚转角的调节。

优选地，推进机构包括推进电机、推进减速机、推进丝杠和推进丝母，推进机构固定设置在承载平台上，推进丝母固定设置在支撑底架上，并与推进丝杠螺接，以在推进丝杠的驱动作用下带动支撑底架前后运动。

优选地，推进丝母连接在支撑底架的一侧，支撑底架的与第一侧相对的第二侧通过推进直线滑轨滑动设置在承载平台上。

优选地，前姿态调整机构包括设置在支撑底架上的前底板，前底板上设置有前滑动调节部、前升降调节部和前支撑部，前支撑部设置在升降调节部上，前升降调节部设置在前滑动调节部上。

优选地，前滑动调节部包括前过渡板、前横移丝母、前横移丝杠、前横移减速机和前横移电机，前过渡板通过前横移丝母与前横移丝杠驱动连接，前横移丝杠连接在前横移减速机的输出端，前横移减速机连接在前横移电机的输出端。

优选地，前过渡板上还设置有前中间支撑架，前中间支撑架通过回转支承轴承可转动地设置在前过渡板上，前升降调节部设置在前中间支撑架上。

优选地，前升降调节部包括前提升机、前导向机构和前升降电机，前支撑部设置在前提升机上，前导向机构对前支撑部的上下运动进行导向，前升降电机与前提升机驱动连接，驱动前提升机带动前支撑部上下运动。

优选地，前升降调节部还包括与前升降电机的输入端驱动连接的前升降联轴器，前升降联轴器的另一端连接有前升降手轮。

优选地，前支撑部包括前拖箱、前滚转限位杆、前托架和前支撑辊轮，前拖箱设置在前升降调节部的升降端，前托架可摆动地设置在前拖箱内，前拖箱上设置有限位槽，前滚转限位杆一端固定连接在前托架上，另一端滑动设置在限位槽内，前支撑辊轮支撑在前托架底部。