[发明专利]在GPU上实现双鱼眼图像实时全景图像拼接方法及系统

权利要求书

1.一种在GPU上实现双鱼眼图像实时全景图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取标定全景图像；

根据所述标定全景图像的生成过程确定第一鱼眼镜头查找表；所述第一鱼眼镜头查找表为所述标定全景图像中的每个像素点对应到第一鱼眼图像中的每个像素点的坐标值数组；

根据所述标定全景图像的生成过程确定第二鱼眼镜头查找表；所述第二鱼眼镜头查找表为所述标定全景图像中的每个像素点对应到第二鱼眼图像中的每个像素点的坐标值数组；

根据所述标定全景图像、所述第一鱼眼镜头查找表以及所述第二鱼眼镜头查找表确定融合度查找表；所述融合度查找表为由所述第一鱼眼图像、所述第二鱼眼图像的重叠区域的融合度数组和所述第一鱼眼图像、所述第二鱼眼图像的非重叠区域的融合度数组组成；

根据所述第一鱼眼镜头查找表、所述第二鱼眼镜头查找表以及所述融合度查找表确定期望全景图像。

2.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述根据所述标定全景图像的生成过程确定第一鱼眼镜头查找表，具体包括：

获取所述标定全景图像的第一标定像素点；所述标定全景图像包括多个第一标定像素点；

判断所述第一标定像素点是否与所述第一鱼眼图像中的第一鱼眼像素点相对应，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示为所述第一标定像素点与所述第一鱼眼像素点相对应，获取所述第一鱼眼像素点的坐标，建立所述第一鱼眼镜头查找表。

3.根据权利要求2所述的拼接方法，其特征在于，所述根据所述标定全景图像的生成过程确定第二鱼眼镜头查找表，具体包括：

若所述第一判断结果表示为所述第一标定像素点未与所述第一鱼眼像素点相对应，判断所述第一标定像素点是否与第二鱼眼图像中的第二鱼眼像素点相对应，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果表示为所述第一标定像素点与所述第二鱼眼像素点相对应，获取所述第二鱼眼像素点的坐标，建立所述第二鱼眼镜头查找表。

4.根据权利要求3所述的拼接方法，其特征在于，所述获取所述第二鱼眼像素点的坐标，建立所述第二鱼眼镜头查找表之后，还包括：

获取所述重叠区域的最大宽度；

获取所述第一标定像素点距离所述第一鱼眼图像的底部边缘的距离；

根据所述最大宽度和所述距离确定所述第一鱼眼图像的融合度；

根据所述第一鱼眼图像的融合度确定所述第二鱼眼图像的融合度；

若所述第二判断结果表示为所述第一标定像素点未与所述第二鱼眼像素点相对应，确定所述第一鱼眼图像的融合度为1，确定所述第二鱼眼图像的融合度为0；

若所述第一判断结果表示为所述第一标定像素点未与所述第一鱼眼像素点相对应，确定所述第一鱼眼图像的融合度为0，确定所述第二鱼眼图像的融合度为1。

5.根据权利要求4所述的拼接方法，其特征在于，所述根据所述第一鱼眼镜头查找表、所述第二鱼眼镜头查找表以及所述融合度查找表确定期望全景图像，具体包括：

获取实际拍摄的全景图像的第一实际像素点；

判断所述第一实际像素点在所述第一鱼眼镜头查找表内是否存在对应的第一查询坐标，得到第三判断结果；

若所述第三判断结果表示为所述第一实际像素点在第一鱼眼镜头查找表内存在对应的第一查询坐标，判断所述第一实际像素点在所述第二鱼眼镜头查找表内是否存在对应的第二查询坐标，得到第四判断结果；

若所述第四判断结果表示为所述第一实际像素点在所述第二鱼眼镜头查找表内存在对应的第二查询坐标，获取所述第一查询坐标在所述第一鱼眼图像上的第一颜色值和所述第二查询坐标在所述第二鱼眼图像上的第二颜色值；

在所述融合度查找表查找所述第一实际像素点处的融合度值；

根据所述第一颜色值、所述第二颜色值以及所述融合度值确定所述期望全景图像内第一期望像素点的第一期望颜色值；所述第一期望像素点与所述第一实际像素点相对应；所述第一期望颜色值包括多个；

根据多个所述第一期望颜色值确定期望全景图像；

若所述第四判断结果表示为所述第一实际像素点在所述第二鱼眼镜头查找表内未存在对应的第二查询坐标，确定所述第一查询坐标在所述第一鱼眼图像上对应的颜色值为所述第一期望像素点的第二期望颜色值；所述第二期望颜色值包括多个；

根据多个所述第二期望颜色值确定期望全景图像。