[发明专利]一种室内无人机限速和限高的控制方法、无人机

权利要求书

1.一种室内无人机限速和限高的控制方法，其特征在于，所述室内无人机限速和限高的控制方法通过水平方面的速度限制和垂直方向的高度控制；限速通过自适应控制算法，根据设定的系数不同，根据距离障碍物的远近实现不同的速度控制；通过地面站设置自适应控制算法的参数，不同多的控制参数可以达到不同的控制灵敏度；通过改变飞机飞行过程中的姿态角，增加或减小其迎风阻力。

2.如权利要求1所述的室内无人机限速和限高的控制方法，其特征在于，所述室内无人机限速和限高的控制方法采用z-y-x转序，Z轴铅锤，X轴朝前，Y轴成右手系；

先绕z轴转动ψ角，再绕y轴转动θ角，最后绕x轴转动γ角有：

R B R = 1 0 0 0 c o s φ s i n φ 0 - sin φ c o s φ c o s θ 0 - s i n θ 0 1 0 s i n θ 0 cos θ c o s ψ s i n ψ 0 - s i n ψ cos ψ 0 0 0 1 ; ]]>

R B R = cos θ cos ψ cos θ sin ψ - sin θ - cos φ sin ψ + sin φ sin θ cos ψ cos φ cos ψ + sin φ sin θ sin ψ sin φ cos θ sin φ sin ψ + cos φ sin θ cos ψ - sin φ cos ψ + cos φ sin θ sin ψ cos φ cos θ ; ]]>

R R B = cos θ cos ψ - cos φ sin ψ + sin φ sin θ cos ψ sin φ sin ψ + cos φ sin θ cos ψ cos θ sin ψ cos φ cos ψ + sin φ sin θ sin ψ - sin φ cos ψ + cos φ sin θ sin ψ - sin θ sin φ cos θ cos φ cos θ ; ]]>

BR前后关系代表的是等号左边是B本体系坐标，等号右边是R参考系坐标。