[发明专利]基于室内环境的无人机定点控制方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种基于室内环境的无人机定点控制方法，其特征在于，所述基于室内环境的无人机定点控制方法包括以下步骤：

步骤一，三轴传感器采集获取当前的姿态数据；

步骤二，飞行控制器获取姿态数据，控制无人机做出相应的姿态调整；

步骤三，光流传感器获取当前的位置点，保持在定点的位置飞行；

步骤四，通过位置变化的快慢确定当前的速度。

2.一种如权利要求1所述基于室内环境的无人机定点控制方法的基于室内环境的无人机定点控制装置，其特征在于，所述基于室内环境的无人机定点控制装置包括：三轴传感器、飞行控制器、光流传感器、超声波传感器。

光学流动传感器，用于计算光学流，通过在飞行场地中铺设高对比度的花布，实现定位感光；

超声波传感器，用于修正气压计所测量的高度误差。

3.一种利用权利要求1所述基于室内环境的无人机定点控制方法的无人机，其特征在于，所述无人机包括：电源模块、电池、电机、电机驱动模块、多个超声波测距传感器、光流传感器、温度传感器、陀螺仪、控制芯片；

电池与电源模块、电机和控制芯片分别相连，电机驱动模块的一端与电机相连，另一端与控制芯片的脉冲宽带调制单元相连，用于在脉冲宽带调制单元输出的PWM脉冲信号的控制下驱动电机工作；

多个超声波传感器与控制芯片的监测端口相连，用于测量超声波信号并传送至控制芯片；温度传感器与控制芯片的监测端口相连，用于测量室内的温度数据并传送至控制芯片；

陀螺仪与控制芯片的SPI接口相连，用于测量无人机的角速度并传送至控制芯片；控制芯片根据室内的温度数据对测量的超声波信号进行温度补偿，利用温度补偿后的超声波信号分别计算无人机与室内的四壁、天花板和地板的距离，并根据无人机与室内的四壁、天花板和地板的距离反向定位出无人机的位置，以及控制芯片还用于根据无人机的角速度，计算无人机的姿态角。

4.如权利要求3所述的的无人机，其特征在于，所述姿态角包括：建立机体坐标系和导航坐标系，根据无人机的角速度计算无人机在机体坐标系和导航坐标系下，机体转动的旋转矩阵，根据旋转矩阵计算无人机的无人机姿态矩阵，并根据无人机姿态矩阵计算无人机的飞行姿态角。