[发明专利]一种基于极坐标的智能避障系统

说明书

本发明涉一种基于极坐标的智能避障系统，包括：云处理器、摄像系统、处理装置、控制装置、换向装置、载体，云处理器分别与处理装置以及摄像系统数据同步，处理装置分别与摄像装置以及控制装置连接，载体搭载处理装置、控制装置以及换向装置，摄像系统用于拍摄街道实景，云处理器根据街道实景生成实景电子地图，云处理器根据电子地图判断第一障碍物，云处理器中设置有第一预设距离，云处理器以第一预设距离的位置为极点、与载体前进方向一致的射线为极轴生成主极坐标系，并将第一障碍物所在范围以极坐标的形式标明，云处理器提取载体行进方向完全脱离第一障碍物所在范围的极坐标，并将极坐标角度同步至处理装置。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种基于极坐标的智能避障系统。

背景技术

随着社会文明的发展进步，保障和提高老年人以及残障人士等弱势群体的生活质量已经越来越收到社会的关注。大量研究表明，有效增强老年人以及残障人士的行动能力，不仅使得他们的日常生活变得方便，而且对他们的心理健康、自我评价、精神状态也有着深远的影响。因此，一种为上述人群提供方便的代步轮椅应运而生。传统的轮椅是手动的，由人转动手轮前进，这需要耗费大量体力，不适合老年人以及残障人士使用。如今有电动轮椅，这种电动轮椅一般包括车体，前后轮，驱动电机、操纵杆和电机驱动器，驱动电机由蓄电池供电，驱动后轮前进，坐在轮椅上的人只需要按动操纵杆，即可实现轮椅的前进、后退以及转弯。对于一些自理能力不是很好的人而言，一般的电动轮椅他们不不好操作；而对于一些骨折的人，或者一些偶尔出门的老年人而言，这种轮椅就成了一种额外消费。另外，对于残障人士，在行动工具行进的过程中，往往会因为遇到障碍物导致行进过程变得困难，因此，亟需开发一种可以植入各类移动工具的智能避障系统。

发明内容

发明目的：

针对上述问题，本发明提供一种基于极坐标的智能避障系统。

技术方案：

一种基于极坐标的智能避障系统，包括：云处理器、摄像系统、处理装置、控制装置、换向装置、载体，所述云处理器分别与所述处理装置以及摄像系统数据同步，所述处理装置分别与所述摄像装置以及控制装置连接，所述载体搭载所述处理装置、控制装置以及换向装置，所述摄像系统用于拍摄街道实景，所述云处理器根据所述街道实景生成实景电子地图，所述云处理器根据所述电子地图判断第一障碍物，所述云处理器中设置有第一预设距离，所述云处理器以所述第一预设距离的位置为极点、以所述极点到所述第一障碍物的垂线所在方向作为极轴生成极坐标系，并将所述第一障碍物所在范围以极坐标的形式标明，所述云处理器提取所述载体行进方向完全脱离第一障碍物所在范围的极坐标，并将所述极坐标角度同步至所述处理装置。

作为本发明的一种优选方式，所述云处理器还用于根据所述电子地图测量所述载体到所述第一障碍物的实际距离，当所述云处理器判断所述实际距离不大于所述第一预设距离时，所述云处理器向所述处理装置发送允许调整指令。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置根据所述载体行进方向完全脱离第一障碍物所在范围的极坐标角度向所述控制装置发送调整指令，所述控制装置根据所述调整指令控制所述载体进行前进方向的调整。

作为本发明的一种优选方式，所述云处理器根据所述载体的极坐标判断所述载体是否转向完毕，若是，则向所述处理装置同步停止转向信号，所述处理装置向所述控制装置发送停止转向指令，所述控制装置停止控制所述载体转向。

作为本发明的一种优选方式，所述基于极坐标的智能避障系统还包括GPS测绘系统，所述GPS测绘系统与所述云处理器连接，所述GPS测绘系统用于进行地图的测绘，所述云处理器根据所述GPS测绘系统测绘的地图以及所述摄像系统拍摄的实景生成电子地图。

作为本发明的一种优选方式，所述载体还包括警示装置，所述警示装置与所述处理装置连接。