[发明专利]无人机自动跟踪方法、无人机自动跟踪装置和无人机

权利要求书

1.一种无人机自动跟踪方法，其特征在于，包括：

以第N-1帧图像中的目标的位置为基准位置，提取在第N帧图像的所述基准位置附近的预定范围内的图像的特征，所述N是大于等于2的自然数；

计算所述目标与所述预定范围内的图像的响应值并将最大响应值作为所述目标的新位置；

在校正所述新位置后根据校正后的位置计算所述目标与摄像头之间的距离dN；

根据所述距离dN与在第N-1帧时的所述目标与摄像头之间的距离dN-1的差值对无人机的姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

所述校正所述新位置包括利用检测出的第N帧和第N-1帧图像之间的无人机抖动的角度差计算所述目标在第N帧图像中的偏移。

3.根据权利要求1所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

如果所述差值在预定波动范围内，则所述无人机不产生任何动作；

如果所述差值在预定波动范围之外，则所述无人机如下地移动：若所述差值大于所述预定波动范围的上限值与下限值的均值，则所述无人机往前移动根据人脸框的宽度计算出的移动距离；若所述差值小于所述均值，则所述无人机往后移动所述移动距离。

4.根据权利要求1所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

如果所述差值在预定波动范围内，则所述无人机不产生任何动作；

如果所述差值大于所述预定波动范围的上限值，则所述无人机往前移动；

如果所述差值小于所述预定波动范围的下限值，则所述无人机往后移动；

所述无人机移动的距离为根据人脸框的面积计算出的移动距离和根据人脸框的宽度计算出的移动距离以预设的权重比计算获得的距离。

5.根据权利要求1所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

在开始拍摄后，询问用户是否手动选择目标。

6.根据权利要求5所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

若用户不手动选择目标，则自动检测并将第一次检测出人脸的帧作为目标跟踪的初始帧，并且计算出所述目标与所述摄像头之间的距离d1；

若用户手动选择目标，则将包含用户选择的人脸的帧作为所述初始帧，并且计算所述距离d1。

7.根据权利要求6所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

以所述初始帧中的所述目标的位置为所述基准位置，在所述基准位置周围的预定区域采集正样本和负样本，并提取特征进行分类器训练。

8.根据权利要求5所述的无人机自动跟踪方法，其特征在于：

若在所述第N帧图像中检测不到所述目标，则重新询问用户是否手动选择目标。

9.一种无人机自动跟踪装置，其特征在于，包括：

特征提取模块，以第N-1帧图像中的目标的位置为基准位置，提取在第N帧图像的所述基准位置附近的预定范围内的图像的特征，所述N是大于等于2的自然数；

响应值计算模块，计算所述目标与所述预定范围内的图像的响应值并将最大响应值作为所述目标的新位置；

距离计算模块，在校正所述新位置后根据校正后的位置计算所述目标与摄像头之间的距离dN；

姿态调整模块，根据所述距离dN与在第N-1帧时的所述目标与摄像头之间的距离dN-1的差值对无人机的姿态进行调整。

10.一种无人机，其特征在于：包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述无人机执行根据权利要求1至8中任一项所述的无人机自动跟踪方法。