[发明专利]自动识别排序搬运物块小车

说明书

一种自动识别排序搬运物块小车，包括车架模块以及安装在车架模块上的抓取模块、中转模块、用于调整物块顺序的调整模块、识别模块和控制芯片，所述识别模块与所述控制芯片连接，所述控制芯片与抓取模块、调整模块连接；所述中转模块包括三个用于盛装物块的载物盘，三个载物盘前后成一列等间隔布置；所述调整模块包括第五舵机、两个第六舵机、云盘、椭圆转盘和两个三角转盘，两个三角转盘的三个角上分别设有载物盘。本发明提供了一种工作效率较高的自动识别排序搬运物块小车。

技术领域

本发明涉及物流小车技术领域，尤其是涉及一种自动识别排序搬运物块小车。

背景技术

主要针对长宽高各不大于10cm的不同形状的EVA材质的物块。装载区为一个每阶高差50mm，宽100mm，长400mm的两级台阶，附有红、绿、蓝三色纯色贴纸，形成6个色块(每层各三种颜色，上下层的颜色顺序一致)，其形状尺寸如图1所示。放置区为一个每阶高差50mm，宽100mm，长400mm的两级台阶，附有红、绿、蓝三色纯色贴纸，形成6个色块(6中颜色纯色贴纸任意搭配且每层中允许出现同色)，其形状尺寸如图1所示。传统的运输小车通常是单个机械臂控制机械爪单一识别后进行抓取物块，存在工作效率较低的缺陷。

发明内容

为了克服现有物流小车存在工作效率较低的缺陷，本发明提供了一种工作效率较高的自动识别排序搬运物块小车。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动识别排序搬运物块小车，包括车架模块以及安装在车架模块上的抓取模块、中转模块、用于调整物块顺序的调整模块、识别模块和控制芯片，所述识别模块与所述控制芯片连接，所述控制芯片与抓取模块、调整模块连接；

所述车架模块包括底盘、四个车轮和四个电机，每个车轮对应一个电机且安装在相应的电机的输出轴上，每个电机均通过电机架固定安装在底盘的底部上；所述抓取模块安装在底盘的左侧上，所述中转模块安装在底盘的中部上，所述调整模块安装在底盘的右侧上；所述四个电机与所述控制芯片连接；

所述中转模块包括三个用于盛装物块的载物盘，三个载物盘前后成一列等间隔布置；

所述调整模块包括第五舵机、两个第六舵机、云盘、椭圆转盘和两个三角转盘，两个三角转盘的三个角上分别设有载物盘，两个三角转盘分别安装在两个第六舵机输出轴上的舵盘上，两个第六舵机分别安装在椭圆转盘的前后两端上，所述椭圆转盘安装在云盘的转子上，所述云盘安装在底盘上，所述第五舵机位于云盘的下方且安装在底盘上，同时其输出轴上的舵盘与云盘的转子连接；两个三角转盘每旋转一个角度始终有三个载物盘前后成一列布置；

所述识别模块包括用于识别物块颜色的颜色传感器和用于循迹的灰度传感器；所述抓取模块包括三个机械爪，每个机械爪上都设置有一个颜色传感器；所述灰度传感器安装在底盘的前端底部上。

进一步，所述抓取模块还包括两个第一连杆、两个第二连杆、两个第三连杆、一个第四连杆、两个第一舵机、两个第二舵机、两个第三舵机和三个第四舵机，所述两个第一舵机分别固定底盘左侧的前后两个角上，两个第一连杆的下端分别安装在两个第一舵机输出轴上的舵盘上，所述两个第一连杆的上端分别设有方孔，两个第二舵机分别安装在两个第一连杆的方孔中，两个第二连杆的下端分别安装在两个第二舵机输出轴上的舵盘上，所述两个第二连杆的上端分别设有方孔，两个第三舵机分别安装在两个第二连杆的方孔中，两个第三连杆的下端分别安装在两个第三舵机输出轴上的舵盘上，两个第三连杆的上端分别通过角架安装在第四连杆的前后两端上且第三连杆与角架呈90度布置，三个第四舵机分别固定在第四连杆上，三个机械爪均朝向左侧布置且分别一一对应安装在三个第四舵机上，三个第四舵机上分别在左侧面上设有一个颜色传感器。

再进一步，所述载物盘包括四个四分之一圆筒壁和一个小圆盘，所述小圆盘固定安装在底盘上，所述小圆盘在前后左右四个互成90度方向上分别设有滑动沟槽，四个四分之一圆筒壁可水平来回滑动的安装在相应的滑动沟槽内。