[发明专利]钻孔通道定位系统

权利要求书

1.一种钻孔通道定位系统，其特征在于，包括：

手术机械臂，其上设置有至少两个套筒，两个套筒之间的位置关系已知，且手术机械臂上具有A组标定体；

透视设备，其上相对固定有B组标定体，从至少两个不同角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像，目标对象保持不动；

所述A组标定体和B组标定体均具有至少三个标定体，每组中的至少三个标定体之间共面而不共线；

处理装置，接收所述透视设备的至少两个透视图像，根据外部输入指令在每个透视图像中分别选定目标投影点，所选定的目标投影点为目标对象上的部位点在各个透视图像上的投影点，所述部位点包括至少两个通道的起点和终点；针对每个部位点，根据该部位点在各个透视图像中的目标投影点与对应光源的位置关系、及各个透视图像所拍摄角度下的图像接收平面之间的位置关系，确定该部位点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；

空间立体定位设备，用以捕获所述A组标定体与所述B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；

控制装置，连接所述处理装置和空间立体定位设备，接收所述处理装置的实际点空间位置数据和所述空间立体定位设备的三维相对位置关系，根据所述三维相对位置关系和实际点空间位置数据确定至少两个通道的起点和终点的空间位置，根据各个通道的起点和终点的空间位置确定通道的深度和方向，控制手术机械臂运动，以使各个套筒移动至对应通道的起点处且调整至筒向与对应通道的方向一致。

2.如权利要求1所述的钻孔通道定位系统，其特征在于，所述处理装置包括：

图像采集处理模块，用以接收所述透视设备的两个透视图像，接收外部输入指令，根据外部输入指令在每个透视图像中选定目标投影点；

关系映射模块，用以根据透视设备两个拍摄角度的空间变化关系确定两个图像接收平面之间的位置关系，通过此位置关系将其中一图像接收平面上的目标投影点与其对应拍摄角度下的光源之间的位置关系映射为相对于另一图像接收平面的位置关系，以确定两个目标投影点与各自光源之间的投影线相交处的同一部位点相对于所述另一图像接收平面的空间位置；

空间位置数据生成模块，用以根据所述另一图像接收平面与其对应拍摄角度下的所述B组标定体之间的空间关系，确定所述同一部位点相对于该B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据。

3.如权利要求2所述的钻孔通道定位系统，其特征在于，所述处理装置还连接所述空间立体定位设备，所述空间立体定位设备还用以捕获在两个不同拍摄角度下的B组标定体的空间位置，以确定所述B组标定体在两个拍摄角度下的相对位置关系，并将该相对位置关系传输至所述处理装置中，作为所述透视设备两个拍摄角度的空间变化关系。