[发明专利]一种墙壁清洁机器人控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人包括控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述控制方法包括步骤：

S1、控制用于提供动力来源的气泵工作；

S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

S4、在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

S5、检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

S6、当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

S7、检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

2.如权利要求1所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S6、攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域具体包括：

S61、攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

S62、当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

S63、当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

3.如权利要求2所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人还包括分别与控制器电连接的第一电磁阀、第一方向电磁阀、第二电磁阀、第二方向电磁阀，所述气泵、所述第一电磁阀、所述第一方向电磁阀依次通过管路连接在X轴气缸的进气端上，所述气泵、所述第二电磁阀、所述第二方向电磁阀依次通过管路连接在Y轴气缸的进气端上；

则所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，通过所述第一电磁阀通电、所述第一方向电磁阀通电并由所述第一方向电磁阀选择X轴气缸往X轴的正/反方向进行运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，通过所述第一方向电磁阀带动X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

则所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，通过所述第二电磁阀通电、所述第二方向电磁阀通电并由所述第二方向电磁阀选择Y轴气缸往Y轴的正/反方向进行运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，通过所述第二方向电磁阀带动Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。