[发明专利]工业车辆

说明书

本发明提供一种能够在转弯时不让驾驶员感到违和感地进行平滑稳定的转弯的工业车辆。控制器基于检测到的横向加速度，驱动电磁螺线管，来暂时限制转弯期间的车轴的摆动，并且基于横向加速度，在转弯时对车辆的行驶速度施加限制。使控制器的用于判定是否对车辆的行驶速度施加限制的横向加速度的阈值(th1)比用于判定是否暂时限制车轴的摆动的横向加速度的阈值(th2)大。

技术领域

本发明涉及叉车等工业车辆。

背景技术

在专利文献1公开的工业车辆中，车轴能够摆动地支承于车体，且能够限制车轴的摆动，基于相对于转弯时的横摆角速度变化率设定的横摆角速度变化率判定值，在转弯期间暂时限制车轴的摆动。由此，能够抑制车体的倾斜，确保车辆的稳定性。在专利文献2公开的工业车辆中，基于车辆的转弯状态和车辆的重心高度，选择限制模式和非限制模式中的某一个，所述限制模式是对车辆的行驶速度施加限制的模式，所述非限制模式是不对车辆的行驶速度施加限制的模式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3129259号公报

专利文献2：日本特开2005-96894号公报

发明内容

发明要解决的问题

可以考虑将专利文献1公开的在转弯期间暂时限制车轴的摆动的摇摆锁定功能与专利文献2公开的进行车速限制的车速限制功能组合。在构成为像这样兼具两个功能的工业车辆的情况下，当为了确保横向上的稳定性而将用于在转弯期间暂时限制车轴的摆动的阈值(摇摆锁定阈值)和用于限制车速的阈值设为相同的横向加速度阈值时，摇摆锁定控制与车速限制控制有可能发生干涉。作为控制的干涉例，例如，在使用电磁螺线管作为用于在转弯期间暂时限制车轴的摆动的致动器的情况下，如图9(a)～(d)所示，由于致动器的动作延迟τ，会让驾驶员感到违和感。也就是说，在输出了指令信号之后，由于到车轴的摆动的限制实际进行动作且车速限制实际进行动作为止的时间上的延迟τ，会让驾驶员感到违和感。

本发明的目的在于提供一种能够在转弯时不让驾驶员感到违和感地进行平滑稳定的转弯的工业车辆。

用于解决问题的技术方案

技术方案1记载的发明是一种工业车辆，车轴能够摆动地支承于车体且能够限制所述车轴的摆动，其要旨在于，具备：横向加速度检测单元，其对在转弯时施加于所述车体的横向加速度进行检测；车轴摆动限制用致动器，其用于在转弯期间暂时限制所述车轴的摆动；车速限制单元，其用于在转弯时对车辆的行驶速度施加限制；以及控制部，其基于由所述横向加速度检测单元检测到的所述横向加速度，驱动所述车轴摆动限制用致动器，来暂时限制转弯期间的所述车轴的摆动，并且基于所述横向加速度，利用所述车速限制单元在转弯时对车辆的行驶速度施加限制；使所述控制部的用于判定是否对车辆的行驶速度施加限制的横向加速度的阈值比用于判定是否暂时限制所述车轴的摆动的横向加速度的阈值大。

根据技术方案1记载的发明，控制部基于由横向加速度检测单元检测到的横向加速度，驱动车轴摆动限制用致动器，来暂时限制转弯期间的车轴的摆动(限制车轴相对于车体的滚动(roll，侧倾))，并且基于横向加速度，利用车速限制单元在转弯时对车辆的行驶速度施加限制。此时，由于使控制部的用于判定是否对车辆的行驶速度施加限制的横向加速度的阈值比用于判定是否暂时限制车轴的摆动的横向加速度的阈值大，所以在转弯时，在车轴的摆动被限制之后，对车辆的行驶速度施加限制。因此，能够在转弯时不让驾驶员感到违和感地进行平滑稳定的转弯。

技术方案2是，在技术方案1记载的工业车辆中，也可以是，使所述控制部的用于判定是否解除车辆的行驶速度的限制的横向加速度的阈值比用于判定是否解除所述车轴的摆动的限制的横向加速度的阈值大。