[发明专利]一种自平衡装备电动跟踪车系统

说明书

本发明公开了一种自平衡装备电动跟踪车系统，调节装置的支撑转架下端可转动安装在车轮主架上，调节主架可转动安装在支撑转架上，承载主架安装在支撑转架上，支撑螺杆一端与第二转轴可转动连接，第一驱动装置通过齿轮啮合带动支撑螺杆转动，使得通过调节主架沿支撑螺杆移动带动支撑转架转动。通过上述优化设计的自平衡装备电动跟踪车系统，结构设计优化合理，第一驱动电机根据平衡传感检测装置的检测信号通过齿轮啮合，实现支撑转架的前后倾斜角度微调，一方面，保证对承载主架的良好的支撑性能，另一方面，驱动装置通过齿轮和螺纹配合调节，保证调节精度，从而保证运载过程中移动平稳性。

技术领域

本发明涉及装备运送技术领域，尤其涉及一种自平衡装备电动跟踪车系统。

背景技术

对于野外工作者，在野外工作中，需要携带很多生活用品及检测仪器等装备。这些装备通常存放在越野车中，而很多野外环境中车辆难以进入。电动跟踪车能够有效减轻工作人员的负担，电动跟踪车根据导航定位承载大重量大体积的装备跟随工作人员行进。然而，常规的电动跟踪车只适用于平缓路面，当进入路面起伏较大地区，电动跟踪车稳定性差极易发生颠簸，这会对精度要求较高的检测仪器造成影响，从而影响野外工作进度。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种自平衡装备电动跟踪车系统。

本发明提出的一种自平衡装备电动跟踪车系统，包括：车轮主架、承载主架、调节装置、第一驱动装置、平衡传感检测装置；

车轮主架上设有水平设置的第一转轴和第二转轴，第一转轴和第二转轴平行布置；

调节装置包括调节主架、支撑转架、支撑螺杆，支撑转架下端通过第一转轴可转动安装在车轮主架上，支撑转架上设有平行于第一转轴设置的第三转轴，调节主架通过第三转轴可转动安装在支撑转架上，支撑螺杆一端与第二转轴可转动连接，承载主架安装在支撑转架上；

第一驱动装置包括第一驱动电机、第一驱动齿轮、第一传动齿轮，第一驱动电机固定在调节主架上，第一驱动齿轮与第一驱动电机的驱动轴固定连接且同轴布置，第一传动齿轮中部设有通孔，第一传动齿轮套设在支撑螺杆外部且与支撑螺杆螺纹配合，第一传动齿轮外壁与第一驱动齿轮啮合；

平衡传感检测装置与承载主架连接用于检测承载主架的平衡，第一驱动电机根据平衡传感检测装置的检测信号通过第一驱动齿轮和第一传动齿轮带动调节主架移动。

优选地，还包括左右平衡套管、第二驱动装置；

支撑转架上设有垂直于第一转轴方向布置的安装轴，左右平衡套管套装在安装轴外部，承载主架固定安装在左右平衡套管上；

第二驱动装置包括第二驱动电机、第二安装架、第二驱动蜗轮、第二驱动蜗杆，第二安装架固定在支撑转架上，第二驱动蜗轮套设在左右平衡套管外壁且与其同轴布置，第二驱动蜗杆可转动安装在第二安装架上且与第二驱动蜗轮啮合，第二驱动电机与第二驱动蜗杆连接。

优选地，第二驱动电机根据平衡传感检测装置的检测信号通过第二驱动蜗杆带动第二驱动蜗轮转动。

优选地，第二驱动蜗杆垂直于支撑螺杆布置。

优选地，平衡传感检测装置包括陀螺仪传感器和加速度传感器。

优选地，车轮主架包括第一车轮安装臂和第二车轮安装臂，第一车轮安装臂和第二车轮安装臂平行布置且垂直于第一转轴设置，调节装置包括平行设置的第一支撑螺杆和第二支撑螺杆，第一支撑螺杆通过第二转轴可转动安装在第一车轮安装臂上，第二支撑螺杆通过第二转轴可转动安装在第二车轮安装臂上，第二支撑螺杆外壁套设有螺纹配合的第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一驱动齿轮啮合。

优选地，第一传动齿轮和第二传动齿轮位于同一平面上。