[发明专利]一种图像分割方法及装置

说明书

本申请公开了一种图像分割方法及装置，该方法包括：获取水平视角下采集的第一帧三维点云图像，以及获取第一地面方程、特征变换；根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程；根据所述特征变换和所述第二地面方程确定所述第一帧三维点云图像的第一天花板方程；根据所述第二地面方程以及所述第一天花板方程确定第一待分割数据，所述第一待分割数据为所述第一帧三维点云图像中除了位于所述第二地面方程中的点云数据和所述第一天花板方程中的点云数据之外的点云数据；根据所述第一待分割数据进行图像分割。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像分割方法及装置。

背景技术

随着软硬件设备性能的提高和人工智能技术的发展，三维摄像设备越来越受到广泛地关注，三维摄像设备在未知环境下执行自主性任务过程中，需要对所处环境下的场景进行分析和理解，即像人脑一般识别和理解当前视野下的目标，能够智能地感知自身所处的环境和完成人工规定的任务，而对场景获取的图像进行分割是实现场景分析或理解的理论基础和前提条件。

现有技术中，三维图像的室内即时定位与地图重建等场景分析主要为对图像直接进行识别，由于地面和天花板的干扰，极大的增加了图像分割时的数据量，另外，对三维图像的深度信息直接处理需要较长的处理时间，使得算法的复杂度较高且实时性较差，并且很容易导致图像分割时对目标的分割错误。

因此，亟需一种图像分割方法，以实现实时地对三维图像进行场景分割。

发明内容

本申请实施例提供一种图像分割方法及装置，应用于室内环境下的三维摄像设备，以实现对图像实时地进行场景分割。

本申请实施例提供一种图像分割方法，所述方法包括：

获取水平视角下采集的第一帧三维点云图像，以及获取第一地面方程、特征变换；所述第一地面方程为第二帧三维点云图像中的地面方程，所述特征变换为三维点云图像中地面方程与天花板方程之间的变换关系；所述第二帧三维点云图像为所述第一帧三维点云图像之前的第M帧三维点云图像，M为大于或等于1的正整数；

根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程；

根据所述特征变换和所述第二地面方程确定所述第一帧三维点云图像的第一天花板方程；

根据所述第二地面方程以及所述第一天花板方程确定第一待分割数据，所述第一待分割数据为所述第一帧三维点云图像中除了位于所述第二地面方程中的点云数据和所述第一天花板方程中的点云数据之外的点云数据；

根据所述第一待分割数据进行图像分割。

一种可能的实现方式，根据所述第一地面方程以及所述第一帧三维点云图像中点云数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程，包括：

选取所述第一帧三维点云图像第一预设区域内的N个点云数据作为拟合所述第二地面方程的拟合数据；N为大于或等于1的正整数；

根据所述第一地面方程和所述拟合数据确定所述第一帧三维点云图像的第二地面方程。

一种可能的实现方式，所述获取特征变换，包括：

获取在水平视角下采集的第三帧三维点云图像和旋转视角下采集的第四帧三维点云图像；所述旋转视角为相对于所述水平视角沿垂直方向向上旋转第一预设角度的视角；

根据所述第三帧三维点云图像的点云数据，确定所述第三帧三维点云图像的第三地面方程；

根据所述第四帧三维点云图像的点云数据，确定所述第四帧三维点云图像的第二天花板方程；

根据所述第三地面方程和所述第二天花板方程确定所述特征变换。