[发明专利]虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术演示方法和系统

权利要求书

1.一种虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术演示方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S1、构建虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术场景；

S2、规划虚拟腹腔镜肝囊肿开窗手术演示路径及简易交互设置；

S3、生成虚拟手术演示，根据操作完成虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术演示；

所述步骤S2包括：

S21、配置并加载用于实现吸液针穿刺囊肿的演示脚本，获取囊肿模型的顶点坐标，选取吸液针，选择穿刺位点和吸液针锚定点，依照选取的锚定点坐标、器械坐标和穿刺位点坐标生成穿刺路径，使吸液针沿穿刺路径以默认速度绕锚定点运动，默认速度可修改；

S22、配置并加载用于实现吸液针吸取囊肿积液的演示脚本，获取穿刺点路径，获取缺损肝模型顶点位置，选取吸液变型终点，生成吸液变型路径，使吸液针和囊肿组织以默认速度运动形变，默认速度可以调节；

S23、配置并加载用于实现提起囊肿组织的演示脚本，选取夹钳及其锚定点，选取加持位点，并在场景中创造一个加持终点，生成提拉路径，路径可选择多种连接形式，使夹钳和囊肿组织以默认速度和路径运动型变，默认速度可调节；

S24、配置并加载用于实现囊肿组织切割的演示脚本，选取电凝刀及其锚定点，获取囊肿组织顶点，依次选择顶点作为切割点，生成一条或多条切割路径，使电凝刀以默认速度沿切割路径运动，囊肿组织做出对应变形，默认速度可调节；

S25、配置并加载用于实现囊肿组织切除的演示脚本，选取夹钳及其锚定点，获取夹钳提拉点位置，创造切除终点，生成移除路径，使夹钳和脱落的囊肿组织以默认速度沿移除路径运动，默认速度可调节。

2.如权利要求1所述的虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术演示方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S11、获取真实人体器官和腹腔镜手术器械数据，并用3维建模软件重建导入Unity3D；

S12、将导入Unity3D的正常器官模型按照解剖学位置摆放、储存，生成正常腹腔场景；

S13、依照真实腹腔镜手术操作位点，设置虚拟器械锚定点，使虚拟器械绕锚定点进行伸缩、摆动、俯仰、旋转动作，将相机对准手术位置，器械移到初始位置；

S14、对肝脏模型进行病变重建，重建的肝脏模型由囊肿组织和术后缺损肝脏组合而成，用病变肝脏模型替换步骤S12中的正常肝脏模型，生成囊肿手术模型。

3.如权利要求2所述的虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术演示方法，其特征在于，

所述步骤S3包括：

S31、在exe文件打开并进入手术场景后，启动虚拟手术演示；

S32、根据S2中的演示脚本，控制演示中操作速度，实现对吸液针刺破囊肿组织，吸取囊肿液，提拉囊肿组织，切割囊肿组织，移除囊肿组织的操作演示，从而完成虚拟手术演示。