[发明专利]用于产生虚拟车道的方法和装置

说明书

提供一种用于产生虚拟车道的方法和装置。所述虚拟车道产生方法包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于确定车道检测信息无效，基于包括在所述图像中的对象，产生虚拟车道。

本申请要求于2017年2月28日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0026524号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

以下描述涉及产生虚拟车道。

背景技术

在自动驾驶中，各种驾驶操作可被自动地执行。例如，自动驾驶主机车辆可在没有驾驶员操作(诸如，转动方向盘、驱动加速踏板或制动踏板)的情况下在道路上行驶。用于自动驾驶的各种技术使用由车辆确定的周围图像信息。可从车辆的前方视图图像检测用于这样的自动驾驶的车道。然而，可采集的信息可受到例如车辆的周围地形、不利的天气条件(例如，雪、雨和雾)和道路状况的限制。

发明内容

提供本发明内容从而以简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的对构思的选择。本发明内容不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，提供一种虚拟车道产生方法，包括：确定从车辆前方的图像提取的车道检测信息的有效性；响应于确定车道检测信息无效，基于包括在所述图像中的对象，产生虚拟车道。

产生虚拟车道的步骤可包括：从所述图像检测对象；基于检测到的对象产生虚拟车道。

检测对象的步骤可包括：检测包括对象的对象区域和包括对象的特征部分的特征区域。

产生虚拟车道的步骤可包括：通过对存在于所述图像中的对象进行聚类，产生至少一个驾驶组；基于所述至少一个驾驶组，产生虚拟车道。

基于所述至少一个驾驶组产生虚拟车道的步骤可包括：响应于所述至少一个驾驶组包括多个驾驶组，基于由所述至少一个驾驶组中的每个占据的区域，估计车道区域；在估计的车道区域中的每个之间产生虚拟车道边界线；基于虚拟车道边界线，产生虚拟车道。

所述图像可包括连续的帧图像；产生虚拟车道的步骤可包括：通过跟踪包括在一个时间段期间的连续的帧图像中的对象来产生驾驶组，并基于驾驶组识别虚拟车道。

识别驾驶组的步骤可包括：响应于对象的速度与所述车辆的速度不同，通过跟踪对象的移动来产生驾驶组。

确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：从所述图像提取车道检测信息；确定车道检测信息的有效性分数是否超过阈值分数。

确定有效性分数是否超过阈值分数的步骤可包括：基于与所述车辆周围的亮度等级相关联的亮度等级信息、天气信息、时间信息和所述图像的图像质量信息中的任意一个或任意组合，计算有效性分数。

所述虚拟车道产生方法可包括：显示虚拟车道。

确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：基于从所述图像检测到的对象的特征，确定车道检测信息的有效性。

确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：从所述图像检测警告对象；从车道检测信息排除与警告对象对应的车道边界线。

产生虚拟车道的步骤可包括：从所述图像检测目标对象；响应于从目标对象检测到指示信息，在产生虚拟车道的步骤中排除目标对象。

所述虚拟车道产生方法可包括：基于产生的虚拟车道，产生驾驶路线。

确定车道检测信息的有效性的步骤可包括：验证目标对象的移动路线是否匹配基于车道检测信息的车道；响应于移动路线不匹配基于车道检测信息的车道，从车道检测信息排除与目标对象对应的车道边界线。